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一阶梯度法 a. Steepest descendent Sk = -gk/|gk| direction gradient 知道了方向，如何确定步长呢？ 最常用的是先选择任意步长l，然后在计算中调节 用体系的能量作为外界衡量标准，能量升高了则逐步减小步长。 robust, but slow 最速下降法

PID与FPID 仅脚本，PID Vs FPID的随机搜索调整

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