Device drivers make it possible for your software to communicate with your hardware, and because every operating system has specific requirements, driver writing is nontrivial. When developing for FreeBSD, you’ve probably had to scour the Internet and dig through the kernel sources to figure out how to write the drivers you need. Thankfully, that stops now. In FreeBSD Device Drivers, Joseph Kong will teach you how to master everything from the basics of building and running loadable kernel modules to more complicated topics like thread synchronization. After a crash course in the different FreeBSD driver frameworks, extensive tutorial sections dissect real-world drivers like the parallel port printer driver. You’ll learn: * All about Newbus, the infrastructure used by FreeBSD to manage the hardware devices on your system * How to work with ISA, PCI, USB, and other buses * The best ways to control and communicate with the hardware devices from user space * How to use Direct Memory Access (DMA) for maximum system performance * The inner workings of the virtual null modem terminal driver, the USB printer driver, the Intel PCI Gigabit Ethernet adapter driver, and other important drivers * How to use Common Access Method (CAM) to manage host bus adapters (HBAs) Concise descriptions and extensive annotations walk you through the many code examples. Don’t waste time searching man pages or digging through the kernel sources to figure out how to make that arcane bit of hardware work with your system. FreeBSD Device Drivers gives you the framework that you need to write any driver you want, now.

设计了一种同轴腔体带通滤波器,通过新型交叉耦合结构实现对边带高抑制.运用HFSS和microwave office 软件协同仿真的方法进行了整体仿真和优化,实现了同轴腔体带通滤波器的整个设计.应用的协同仿真方法提高了设计效率,尤其对于复杂滤波器,大大缩短了生产周期,节约了成本.在通信频段范围内,该结构设计尺寸小,频带宽,带外抑制高,带内差损小,这些特性使其在无线通信领域具有重要的发展前景.

计算了法数量曲率，得到高斯曲率、K?hler角、第二基本形式长度的平方和法数量曲率之间的基本关系，还给出共形极小球面有常数K?hler角的条件．

建立了Weibull分布和Crow-AMSAA模型用来分析电缆故障数据以预测电缆故障率和指导维修更换；数学推导表明，两参数Weibull分布和Crow-AMSAA模型的表达式具有一致性，Crow-AMSAA模型是一种特殊形式的两参数weibull分布．对比weibull分布和Crow-AMSAA模型对某供电公司电缆8年故障数据的分析结果表明，Weibult分布可定性分析失效时间，可以得到故障的模式；Crow-AMSAA模型可定量分析累积故障次数和累积故障时间，可预测未来故障次数；当故障数据样本较小时，We

为了提高计算机集成成像技术的记录速度，提出了一种快速计算机集成成像技术。该技术基于无深度反转的一次记录原理，在一次记录过程中，忽略距离微透镜阵列近的物点，而记录距离微透镜阵列远的物点，从而获得无深度反转的微图像阵列。实验中采用Direct3D软件对3Dsmax软件创建的场景进行无深度反转的一次记录，快速地生成微图像阵列，并用光学再现的方式对其进行再现。实验结果证明，该方法的记录时间达到了0．56s，实现了快速记录，并且真实地、无深度反转地重建出了立体图像。

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针对标准启发式A*搜索算法所存在的规划速度慢以及受限于二维空间问题，提出了一种基于 A*的快速三维航迹规划算法．该方法以基本A*算法为理论基础，并将约束条件结合在搜索算法中，在三维规划空间中将地形高度信息通过所确立的高度代价转换函数简化计算并达到快速规划要求．算法分析和实验表明，该方法能在三维环境空间中快速规划出所需航迹以满足任务需求．

针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差，提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考，对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计，降低加速度噪声的影响．实验采用高精度的全站仪作为真值，并结合多种地形环境，实验结果表明：50 m内跟踪的累积误差低于0．3 m，有效地提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性．

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研究了ODMA(机会驱动多址接入,opportunity driven multiple access)无线网络技术,在布建了覆盖完善的ODMA网络的基础上,设计实现了基于ODMA的无线车载视频监控系统.系统借助ODMA网络及时地将现场视频回传至监控中心,提高了安保工作的机动性和实时性,系统目前已在河北大学成功投入使用.