主控采用STM32,主要是PID控制，速度PID，位置PID。简而言之用一个电机的转速和角度传感器来控制另外两个电机的转速和方向。可以用来学习PID,编码器。 压缩包里有详细的文档，介绍编码器的、PID的、平衡小车等。是一份很不错的资料 软件篇： 系统采用外设有：TIM1 TIM2 TIM3 TIM4 ADC 滴答定时器 TIM1用于pwm的产生，两路pwm作用于1号和2号电机。 TIM2用于编码器的计数，采集2号电机转角 TIM3用于编码器的计数，采集1号电机转角 滴答定时器用于系统执行，时间间隔为0号电机最大速度为140的值。 ADC用于角度传感器的采集； 程序思路： 系统滴答定时器做中断（293ms一次中断），中断中执行控制函数。 AB电机只需要读取编码数，所以不需要求平均值，只需要读出实际的值就好。 C电机需要读出速度，所以每五次求一次平均值，算出平均速度， 读取adc也需要求平均值，防止变化过快。 根据角度是否等于0度来判断是否需要进入不同的模式；模式一和模式二根据按键的值来判断。

原创基于Matlab的双闭环直流调速系统设计及仿真-基于Matlab的双闭环直流调速系统设计及仿真1.doc 如题，希望对大家有用

基于STM32的直流电机PWM调速系统.pdf

交流调速系统最经典的书 学习电源和电机的必备书籍啊 哈哈

利用Matlab建立异步电动机恒压频比变频调速仿真模型，通过控制PWM调制波的幅值和频率，达到控制电机输入端电压幅值、频率的目的，并利用PI调节器构建转速闭环控制，调整PI控制器参数，最终得到系统的闭环控制模型，给电机负载转矩以扰动，观察转速曲线得出结论。

以80C196Mc单片机为控制器，以IPM 为主功率开关器件，设计出异步电动机全数字式SVPWM 电压空间矢量控制系统，并给出软件编程和硬件电路.

simulink仿真模型实现SPWM异步电动机变频调速。

矢量控制的异步电动机调速系统仿真设计，基于MATLAB的异步电动机直接矢量控制系统的建模和仿真

直流电机调速系统的MATLAB仿真研究.pdf

近年来，随着计算机科学与先进控制技术的发展，应用于直流电机调速系统当中的控制方法已不仅仅是利用传统的PID控制算法进行电枢电压脉宽调制，还可以经多种先进且智能的控制算法实现直流电机转速的调节，其中包括专家控制，模糊控制，预测控制等。本文介绍了一种专家控制算法下的直流电机速度控制系统的架构，并运用Matlab数学应用软件进行系统建模与仿真，最终针对调速系统应用的专家控制算法与传统PID算法输出响应曲线进行了对比并说明了二者的区别与联系。