在目前的 Simulink 模块中没有找到关于 BP 神经网络的封装,所以说单独使用不能完美的进行设计仿真,这时用到了S函数来连接MATLAB与Simulink的程序,神经网络学习算法于此构造,学习速率为 xite,惯性因子为 alfa,隐含层加权系数为 wi,输出层加权系数为 wo,完成仿真前首先要初始化,仿真开始后首先建立一个传递函数,然后对其进行离散化提取出分子和分母,三个输出分别对应 PID 参数中的Kp、Ki、Kd,然后是对参数的不断更新,该环节反复进行,每次数据方向传播回来后与之前的误差对比,在所有的运行过程中每个神经元的权值和阀值都会自动调整,直到取得最佳解或者达到指定次数才会停止更新。
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