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分析联合变换相关器(JTC)光学加密系统解密图像噪音大、质量差的原因，提出一种非线性JTC 光学加密系统。将JTC 加密图像除以密钥功率谱作为新加密图像。一方面，新加密图像能够消除密钥傅里叶谱振幅分布不均匀引起的噪音，提高解密图像质量。仿真结果表明，Lena 图像的消噪音解密图像和原始图像的相关系数可由0.4104增加到0.7190，均方根(RMS)从0.8154减小到0.7089。二值文本图像的消噪音解密图像和原始图像的相关系数由0.8458 增加到0.9785，RMS 从0.6887 减小到0.4583；另一方面，新加密图像能抵御唯密文攻击(COA)算法的攻击，仿真结果表明，利用COA 算法能从JTC 加密图像恢复出高质量的原始图像信息，但不能从新加密图像恢复出任何原始图像信息，有效提高JTC加密系统的安全性。

问题说明：给定任意初始条件，在不对称的速度、加速度，加加速度的限制下，如何规划一条最快回到给定位置和速度的曲线，也就是time optimal时间最短的曲线。 五次多项式曲线会出现overshoot问题，且形状不够灵活，限制了采样空间。 作者巧妙地将三阶time optimal问题划分为最多七个状态，设计七个状态的jerk和time来解决问题，速度快且满足需求，适用于自动驾驶中的横向规划采样轨迹。缺点时移植性差，公式较为固定。

C程序设计语言（第2版·新版）非扫描版&详细书签版

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下面依次说下各个成员方法的作用，部分有代码。 　　（1）构造方法CBall(float _x，float _y，float … ，float _density = 1.0f);对成员变量初始化，需要注意，密度默认是1.0f，而质量通过体积和密度的计算求得。【球体质量 m=ρ*v ， v = 4/3*π*r^3】。 　　（2）碰撞检测，返回当前对象时候与参数ball发生碰撞，dt是一帧的时间。   bool CBall::IsCollision(CBall *ball，float dt) { //计算的是下一刻的位置，以免发生粘连 floa

传统的多变量分析（MVA）故障诊断方法通常要求分离的采样数据潜在变量必须服从正态分布，这通常很难满足实际的工业过程。 本文首先介绍了一种基于Q统计量的故障诊断方法。 它要求采样数据必须服从正态分布。 然后介绍一种基于信息增量矩阵（IIM）的故障诊断方法，该方法的采样数据不受正态分布的限制。 该方法主要由定义协方差矩阵，计算信息增量矩阵，信息增量均值和动态阈值等组成。 最后，给出了一个数值模拟的例子和一个田纳西州的伊斯曼过程的例子，以验证两种错误诊断方法，即Q统计量和IIM，在误报和漏报中的检测性能。 结果表明，在采样数据不服从正态分布的情况下，Q统计方法的检测性能较差，而基于IIM的故障诊断方法较好。

采用STM32F103C8T6单片机，KeilMDK5.32版本 串口异步通信，开启收发方向，阻塞式发送（仿printf发送）；非阻塞式接收数据。 PC13控制LED灯，LED灯的亮灭指示接收到数据。 程序初始化完成之后，开启接收中断。 在接收完成回调函数中，重新开启接收中断（因为在进入接收回调函数前，所有与接收相关的中断已经关闭）

基于MATLAB实现图像降噪好的程序