STM32编程利用L298N驱动直流有刷电机上位机PID位置环调试
2021-11-29 16:01:47
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避免加速度和速度障碍的相互碰撞
我们提出了一种考虑到加速约束的移动机器人避碰方法。 我们讨论了在移动障碍物中导航单个机器人的情况，以及在导航公共工作空间时相互避免碰撞的多个机器人的情况。 受速度障碍概念的启发，我们引入了加速度－速度障碍（AVO），以使机器人在遵守加速度约束的同时避免与移动障碍物发生碰撞。 AVO表征了机器人可以安全地达到并采用的比例控制加速度所采用的新速度。 通过让每个机器人承担避免成对碰撞的责任的一半，我们将此概念扩展为针对多机器人设置的相互避免碰撞。 我们的设计可确保无冲突导航，即使机器人独立且同时行动而无需协调。 我们的方法是为完整的机器人设计的，但也可以应用于运动约束非完整的机器人，例如汽车。 我们已经实现了我们的方法，并且在具有大量机器人和障碍物的具有挑战性的环境中显示了仿真结果。
版权所有2010北卡罗莱纳大学教堂山分校
根据Apache许可版本2.0（“
2021-11-28 21:43:02
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为了提高三相永磁同步电机(PMSM)控制系统的性能,基于反双曲正弦函数的扩张状态观测器(ESO)技术,提出一种新颖的无速度传感器自适应滑模有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)策略,采用ESO技术构造PMSM系统转速和反电动势的观测器,实现对电机转速和反电动势快速准确估计.用带有负载ESO的自适应滑模控制作为系统的转速调节器,以提高系统的鲁棒性;利用基于快速矢量选择的FCS-MPC策略,达到减少转矩脉动、降低系统算法计算量的目的.仿真结果表明,基于ESO的无速度传感器自适应滑模FCS-MPC策略能够使PMSM系统可靠稳定运行,达到满意的转矩和转速控制效果.与基于积分型滑模面的自适应滑模FCS-MPC策略相比,所提出的控制策略能使系统具有良好的动态性能和抗负载干扰能力.
2021-11-26 11:03:43
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大学单片机课程作业，基于C#和单片机计数器实现的一个速度计，可以测量车轮速度。
原理：
利用红外传感器采集两个脉冲信号的时间间隔，再通过车轮半径计算出速度。
2021-11-26 09:02:50
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提高磁盘I/O速度的主要途径：
（1）选择性能好的磁盘
（2）采用好的磁盘调度算法
（3）设置磁盘高速缓存（Disk Cache）
（4）其它方法
（5）采用高度可靠、快速的容量磁盘系统_____廉价磁盘冗余阵列
2021-11-25 18:42:02
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