本文是我参考了CSDN里许多博主的文档和代码改编的，检测的数据比较稳定，具体的优化算法可以再简便写，代码里的检测模式设置的选择可以改变检测的时间，具体的根据自己的要求而定，该文档和代码只供参考，如有不足之处，烦请各位大牛指出，谢谢！
2019-12-21 21:43:05
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之前自己看别人的编码器代码，自己仿照写，但一直出不来，因为自己用的编码器不是AB相的，直接输出脉冲和方向，不用两相比较，遇到各种问题，抛弃使用定时器的编码器模式，说实话没看懂编码器模式到底是怎么用的，后来用ETR进行脉冲计数，然后设置定时器中断，进行定时采集。
2019-12-21 21:10:56
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