卡尔曼AHRS
基于卡尔曼滤波器的AHRS C ++库,内置传感器校准和倾斜补偿。可与陀螺仪,加速度计和磁力计组合一起使用。 建立没有依赖性,利用模板,不依赖异常,并且避免了动态内存分配。 适用于Linux和实时嵌入式设备。 在RaspberryPi上使用Pololu Minimu-9 v5进行了测试。
建造
构建遵循标准的CMake程序; 在项目目录中运行:
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
用法
该库可通过CMake构建获得。 它没有系统范围的安装,而是最好将源代码放在项目中,并与add_subdirectory(lib/minimu)和target_link_libraries(target ahrs::ahrs) 。
要使用AHRS系统,请实现需要read方法的Sensor接口。 应该为每个AHRS传感器执行此操
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