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工业计算机（IPC）+ Windows已经是目前工业领域使用广泛的一种基础平台，已有大量基于该平台的控制单元产品，如HMI、数据通信、视觉系统等。然而，由于实时性等因素，目前运动控制以及逻辑控制功能的集成绝大部分还依赖于专有硬件，如运动控制卡，嵌入式运动控制器等。KRMotion基于德国Kithara公司提供的Windows实时拓展套件，构建了运动控制库以及系统配置工具，提供了一个基于IPC+Windows的纯软件的运动控制和逻辑控制功能单元解决方案。

1、包含标准以太网OSI模型 2、EtherCat协议 3、EtherNet/IP协议 适合新手扫盲，或对以太网知识学习要求不高的同学使用

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簡單的開源 EtherCAT 主站 SOEM 是用 c 編寫的 EtherCAT 主庫。它的目的是學習和使用。邀請所有用戶研究源代碼，以了解 EtherCAT 主站的功能以及它如何與 EtherCAT 從站交互。 由於所有應用程序都不同，SOEM 盡量不強加任何設計架構。在 Linux 下，它可以用於通用用戶模式、PREEMPT_RT 或 Xenomai。在 Windows 下，它可以用作用戶模式程序。

4.3 编译安装 make #编译用户态的库 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules #编译 ethercat 驱动 make install #安装 make install 出现以下问题：  交叉编译链的环境及权限问题，先使用 sudo –i，再到相应目录执行 make install

EtherCAT是一种应用于工厂自动化和流程自动化领域的实时工业以太网现场总线协议，是工业通信网络国际标准IEC61158和IEC61784的组成部分。《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》介绍了：实时工业以太网技术进展、EtherCAT系统组成原理、EtherCAT协议、从站专用集成电路芯片ET1100、ET1100从站硬件设计实例、EtherCAT用于伺服驱动器控制应用协议CoE和SoE、Windows XP操作系统下EtherCAT主站驱动程序设计、基于微处理器的EtherCAT从站驱动程序设计和开发实例。, 《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》可作为工业自动化和计算机控制专业研究生教材或教学参考书，亦可作为EtherCAT协议开发技术人员的工具书。