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机器人学习资料 ABB机器人基础全文共120页，当前为第1页。 目录 一、 IRC5控制柜的认识 二、 机器人本体的认识 三、 转数计数器更新 四、 定义工具坐标系 五、 定义工件坐标系 六、 Load data操作步骤 七、 IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 八、 定义I/O总线 九、 定义I/O单元 十、 定义I/O信号 十一、基本指令 十二、off( )功能 十三、程序的编辑 十四、电路分析 十五、摇杆校正 机器人学习资料 ABB机器人基础全文共120页，当前为第2页。 一、IRC5控制柜的认识 安全控制板 控制柜操作面板上的急停开关、TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理 轴计算机 该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机 ABB机器人基础全文共120页，当前为第3页。 I/O供电装置 驱动装置 驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体 该装置给I/O单元、用户自定义板供电 一、IRC5控制柜的认识 ABB机器人基础全文共120页，当前为第4页。 接收处理机器人运动数据和外围信号，将

机器人仿真软件安装与使用 一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序 ABB机器人基础培训全文共64页，当前为第1页。 一、机器人的构成 1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器 ABB机器人基础培训全文共64页，当前为第2页。 1.机器人本体（6轴） 六个关节轴 六台伺服电动机 六个转数计数器（编码器） J6轴 J5轴 J3轴 J2轴 J1轴 J4轴 ABB机器人基础培训全文共64页，当前为第3页。 六个关节轴的示意图 六个关节轴的示意图 ABB机器人基础培训全文共64页，当前为第4页。 2、机器人控制柜 操作面板 电源开关 钥匙开关：选择工作模式 手动、自动 急停按钮 复位按钮 2.机器人控制柜 ABB机器人基础培训全文共64页，当前为第5页。 3.示教器 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。 A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用

机器人学习资料 ABB机器人基础知识培训全文共120页，当前为第1页。 目录 IRC5控制柜的认识 机器人本体的认识 转数计数器更新 定义工具坐标系 定义工件坐标系 Load data操作步骤 IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 定义I/O总线 定义I/O单元 定义I/O信号 基本指令 off( )功能 程序的编辑 电路分析 摇杆校正 机器人学习资料 ABB机器人基础知识培训全文共120页，当前为第2页。 一、IRC5控制柜的认识 安全控制板 控制柜操作面板上的急停开关、TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理 轴计算机 该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机 ABB机器人基础知识培训全文共120页，当前为第3页。 I/O供电装置 驱动装置 驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体 该装置给I/O单元、用户自定义板供电 一、IRC5控制柜的认识 ABB机器人基础知识培训全文共120页，当前为第4页。 接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元 主计算机 一、IRC5控制柜的认识

ABB机器人外部启动配置说明 外部IO板的配置 ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。 图1-1 ABB机器人外部启动配置说明全文共20页，当前为第1页。I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。 ABB机器人外部启动配置说明全文共20页，当前为第1页。 图1-2 ABB机器人外部启动配置说明全文共20页，当前为第2页。 ABB机器人外部启动配置说明全文共20页，当前为第2页。 定义DSQC652板的总线连接 ABB标准I/O板都是下挂在De

" "设 备 标 准 操 作 规 程 "车身厂焊装车间 " "设备编号 " "设备名称 "ABB焊接机器人"设备型号 " " "一、安全操作前提 " "操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品； " "操作者上岗前必须经过培训，经考核合格方可上岗。 " "二、操作前设备检查 " "按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录； " "检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态； " "检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器人上各电机无异响。 " "三、设备操作注意事项 " "操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人"紧急停止"按钮是否能够正常作用，点动机器 " "人检查其抱闸是否有异常；了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回"HOME"点" "； " "操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情况下才能进行程序跳 " "步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人 " "撞上车身、其他机器人及夹具，尤其是电气部分（电缆、电磁阀、行程开关、变压器、马达等）；"

ABB机器人安全注意事项 ABB机器人安全注意事项 关闭总电源 在进行机器人的安装、维护和保养时切记将要将总电源关闭。带电作业可能会导致性命后果。如不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其它严重伤害。 与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 静电放电危险 ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标示的情况下，要做好静电放电防护。 紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人的控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行中，工作区域内有工作人员。 ABB机器人安全注意事项全文共9页，当前为第1页。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设

by 张建辉， 韩鹏排版 ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： l 终点是一个单一点 l 对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第 207 页更多范例。 例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。 例2 MoveAbsJ

ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。ABB机器人常见故障处理 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 　　2、在做任何修改之前。 　　3、在完成修改之后。 　　4、如果机器人重要，定期1周一次。 　　5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。 3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 　　2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 　　3、重启。 　　4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 　　5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第2页。ABB机器人常