Arduino 麦克纳姆轮 ESP8266对应安卓端，ESP8266 C代码链接：https://download.csdn.net/download/weixin_42130663/15356082

针对普通轮椅的智能化和多功能化的发展方向，本文采用了机械设计、人机工程学、样机制作等方法，对轮椅的结构、功能、控制系统、减重、减噪音、舒适度等方面进行了设计。得到了一款可全方位移动、将以往的人力推动改为电动、集多种辅助功能与一体的新型电动轮椅。本轮椅主要由框架、动力系统、控制系统、升降系统四部分构成。操作简单、运动灵活、占用空间小且平稳，供残障人士及体弱老人使用，具有教强的市场推广价值。

设计一种麦克纳姆轮全向行走运输平台的体感交互控制系统。该系统应用kinect体感器提出骨骼运动信息识别和基于深度手势识别的两种控制方式，应用于不同场景。基于骨骼运动信息识别控制方式通过kinect获取人体深度图像数据，然后利用骨骼追踪技术提取人体应用关节点，并建立空间坐标系，最后通过向量计算法来计算出人体关节转动角度实现动态的动作识别进而转换为控制指令实现平台控制。基于深度手势识别控制方式利用kinect获取的深度信息实现手部从背景中分割，然后运用模板匹配的方式识别手势转换为控制指令实现平台控制。实验表明，通过该控制系统能对全方位运输平台进行有效灵活的控制。

机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深 入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移 动小车的设想，这导致全方位移动 AGV 的研究备受国内外学者的关 注。全方位移动 AGV 的转向控制难度较大，转向精度、可靠性要求 高，严重影响了机器人的移动，而麦克纳姆轮具有转向性能突出，承 载能力大等优点。

麦克纳伦控制原理和方法详解及C语言代码实现控制车底盘。

仅供参考，这个是通过stm32f4单片机来控制的代码，通过4路pwm用以控制麦克纳姆轮以及机械手

战车设计图纸，为机器人大战寻找灵感，尤其是robomaster比赛

用solidworks软件绘制麦克纳姆轮小车数据包，里面是用solidworks可以打开，完整的一套麦克纳姆轮小车设计全部图型构造。

100mm麦轮模型麦克纳姆轮万向轮3D图纸，文件类型stp/igs，

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