ABB irB-120型 串联机器人 运动学正解 运动学逆解 工作空间绘制
2022-11-05 20:10:39
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涉及机械臂的运动学分析以及轨迹规划，包含MATLAB机器人工具箱的应用
2022-11-04 10:26:52
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分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
2022-11-02 18:50:25
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针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN － MA1400 的构型特点，采用 D － H 法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。
2022-10-27 19:54:06
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为了从整车角度分析悬架运动学外特性，分别利用侧倾中心模型和纵倾中心模型，推导悬架垂直变形量与加速度间力学统一公式；将悬架外特性与整车纵向及侧向加速度联系起来，并用g-g图表示，分析车体俯仰侧倾产生的悬架外特性变化；提出用前束角、外倾角以及主销内倾拖距和后倾拖距来描述悬架对车辆动力学的影响。g-g分析法能够从整车角度综合分析悬架运动学外特性，并能将力学参数不同的悬架统一进行对比分析；利用某A级轿车的悬架K&C试验数据，应用该方法计算出其悬架运动学特性三维场图。
2022-10-12 20:27:41
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为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带柔索双臂巡检机器人的结构设计较为合理.
2022-10-01 17:42:50
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插床导杆机构作为一个典型连杆机构,其运动学和动力学分析具有很强的代表性。通常可利用图解法对插床导杆机构进行分析,由于手工绘图过程繁琐,求解精度有限,很容易产生误差。采用矢量解析法对插床导杆机构进行分析,利用矩阵法求解,不仅求解精度高,而且通过绘出机构相应的运动和动力线图,能形象快速的表达出原动件转动角度和各构件运动和动力特性之间的关系,具有很大的优势,便于机构的优化设计。
2022-09-23 22:24:54
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针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维位姿矩阵的基础上，额外提出一个elbow angle新约束，利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点．
2022-09-20 10:43:17
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