一个用C＋＋ 完成的3D 赛车游戏， 挺不错！

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matlab如何集成c代码MPCC 苏黎世联邦理工学院自动控制实验室（IfA）开发的用于自动赛车的模型预测轮廓控制器（MPCC）的C ++和Matlab仿真环境 公式 MPCC是遵循控制器的模型预测路径，它确实遵循预定义的参考路径X ^ ref和Y ^ ref。 这可以通过使用积分器规定的theta来扩展系统来实现，该θ近似于沿参考路径的进度。 θ状态使用滞后误差e 1耦合到实际动力学，滞后误差e 1不利于成本。 另外，轮廓误差（参考路径的横向误差）也会在成本函数中受到影响。 最终，沿着参考路径的进度被最大化，以实现汽车确实尽可能快地沿着路径行进，并且输入速率受到惩罚。 为了确保汽车停留在轨道内，对所有状态，输入和输入速率都施加了轨道约束以及界限。 下式显示了所产生的优化问题： 所考虑的车辆动力学是具有非线性魔术公式轮胎模型的自行车模型： 轮胎模型和传动系统模型如下： 最后，问题的状态和输入如下： 其中（X，Y）是全局位置phi，是汽车的前进方向，v_x和v_y是纵向，分别是横向速度和ω偏航率。 Theta是近似进度的增强状态。 输入是传动系的占空比d，转向角增量和沿参考路径v_the

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赛车游戏的2D 编程（VC++）

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