针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.

自抗扰控制思想、应用及理论分析，包括微分跟踪器、扩张状态观测器、及反馈控制律的介绍和实例应用。

自抗扰 ADRC ，MATLAB,书本所有代码

自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术（韩京清著） （自抗扰控制经典著作）

自抗扰 ADRC MATLAB源码

三相PWM整流器积分—线性自抗扰控制器设计

误差信号e的积分的引入有很多负作用。大量工程实践表明，误差积分反馈的引入，使闭环变得迟钝，容易产生振荡，积分饱和引起的控制量饱和等。

永磁同步单机线性自抗扰控制simulink仿真程序及参考资料

适用于初学者的ADRC仿真模型，可直接调试，仿真，便于新人入门学习

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