编队攻击检测与防御
多机器人编队控制。 攻击者攻击编队，并且编队可以通过SVM检测到攻击者，然后通过拓扑变换防御攻击。 您可以运行Attacker.m或Defender.m。 我已经对编队进行了一些训练，并将它们存储在.mat中。
该阵型由五个圆圈建模：
有一个攻击者是红色的：
长时间后，编队可以检测到受SVM攻击的机器人：
之后，我们输出路径和S进行验证：
2021-06-11 21:06:52
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研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。
2021-05-27 10:48:12
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一种用于水下机器人分布式编队控制的自适应自组织神经网络方法
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2021-05-20 18:54:58
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refer to：一种船队编队控制的backstepping方法_丁磊；
本程序基于领航者-跟随者模型，复现了该论文设计的无人船编队控制方法，注释明了可读性强。并且可以更改模型，用到无人车或无人机编队上。
2021-05-18 09:04:46
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研究了多机器人的前导跟随编队控制。 提出了一种基于闭环控制和人工势场相结合的多机器人编队和避障方法。 根据领导者的位置信息，引入闭环控制实现对领导者的跟随者跟踪，并实现了编队控制。 可以通过人工势场法实现避障，机器人可以顺利通过障碍物区域。 仿真结果表明，该方法可以达到预期的控制效果，可以有效地解决此类问题。
2021-04-30 18:59:21
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