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SmartGattLib SmartGattLib是一个Java库，可简化Bluetooth SMART设备（Bluetooth 4.0中的Bluetooth Low Energy ）的工作。 它提供了所采用的所有UUID，并提供了一种方便的方式来解释特征（例如，心率，电池电量）。 实施和测试的特征 电池电量 BodySensor位置 心率测量 ManufacturerNameString 还有更多。 请提交拉取请求以添加更多特征。 兼容性 该库没有依赖关系，可以与每个Bluetooth SMART堆栈一起使用，例如： 一体化 使用Bluetooth SMART设备通常通过以下方式进行操作： 扫描设备 连接到GATT设备 发现服务 获取感兴趣的服务的特征（SmartGattLib可帮助识别服务） 读取特征或注册更新（SmartGattLib可帮助识别特征） 解释特性更新（Sm

基于模型的设计简化嵌入式电机控制系统开发

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对于标准Kalman滤波，其中增益计算式（5.3-29c）涉及矩阵的求逆运算，当量测维数较高时，计算量很大。序贯滤波（sequential Kalman filter）是一种将高维数量测更新降低为多个低维数量测更新的方法，能有效地降低矩阵的求逆计算量。 利用序贯滤波，在滤波增益计算中的矩阵求逆问题将转化为标量的倒数运算，有利于减少滤波计算量和增强数值计算的稳定性。 如果量测方差阵Rk不是对角矩阵，通过三角变换的变换方法，可实现对角化处理，再利用序贯滤波。特别地，如果量测噪声方差阵Rk是常值阵，则只需在滤波初始化时作一次三角分解即可。