双目立体视觉在无人机上的应用

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完整英文版 IEC TS 61496-4-3：2015 Safety of machinery - Electro-sensitive protective equipment - Part 4-3: Particular requirements for equipment using vision based protective devices (VBPD) - Additional requirements when using stereo vision techniques (VBPDST) - 机械安全 - 电敏防护设备 - 第 4-3 部分：使用基于视觉的保护装置 (VBPD) 的设备的特殊要求 - 使用立体视觉技术 (VBPDST) 时的附加要求。IEC TS 61496-4-3:2015(E) 规定了电敏防护设备 (ESPE) 的设计、构造和测试要求，专门用于检测人员或人员部分作为安全相关系统的一部分，采用视觉 使用立体视觉技术 (VBPDST) 实现传感功能的基于保护装置 (VBPD)。 特别注意确保实现适当的安全相关性能的功能。

3D双目立体重建基于立体视觉测量是目前效果最好的算法

vs2015+opencv2.4.10实现的双目立体视觉三维重建c++代码。SGBM立体匹配

通过双目视觉测距Python代码，可以运行。

立体视觉

双目立体视觉.docx

双目立体视觉系统的几何参数影响双目视觉的测量精度， 且各几何参数间存在着一定的约 束关系． 通过分析双目视觉系统的几何参数及约束关系， 讨论了两相机光轴和基线之间的夹角α １和 α ２、 基线距Ｂ、 投影角等几何参数对测量精度的影响， 并采用 Ｍａｔｌａｂ软件对不同的几何参数下的测 量精度进行仿真， 找出最佳的几何参数范围， 从而提高了双目立体视觉系统的测量精度． 最后， 通过试验验证了理论分析的正确性．

基于双目立体视觉技术的燃烧诊断方法研究 对于燃烧流场三维信息的获取始终是燃烧诊断学科追求的目标,论文所做的 工作也是出于这个目的。论文将双目立体视觉技术引入燃烧诊断领域,实现了对 非预混冲击火焰表面的三维重建,通过重建可以清晰地看到火焰表面的三维几何 结构。论文还对连续拍摄的图像对进行处理,得到火焰在某一微小时间间隔中的 发展情况的三维重建,这对研究燃烧流场的燃烧状态有很大的帮助。论文搭建了 用于燃烧流场诊断的高速双目立体视觉系统,并开发了相应的软件。 论文对双目立体视觉原理进行了详尽的分析。论文首先对相机的模型进行了 分析,在相机成像的线性模型的基础上,论文考虑了相机镜头的畸变,引入了精 度更高的非线性模型。在建立了单相机模型之后,论文对两个相机之间的关系进 行了分析,给出了系统的模型。 在建立了相机和系统的模型之后,论文对相机和系统进行了标定。论文采用 张正友标定法对两个相机分别进行标定,然后采用重投影法对系统进行标定,并 通过对特征点的三维重构检验了标定精度。实验结果表明,标定精度令人满意。 在图像匹配环节,论文详细介绍了极线校正的原理和方法,之后对图像对进 行了匹配。匹配实验表明,匹配是非常成功的。 论文进行了三维重建实验。论文首先对一个盒子进行了重建,通过重建展现 了利用双目立体视觉技术对物体进行三维重建的流程,并且对重建的精度进行了 检验。然后论文对非预混冲击火焰进行了重建,通过重建可以清晰地看到火焰的 三维空间结构。通过对连续拍摄的图像进行比较,得到火焰在微小时间间隔里面 的发展情况,这对研究燃烧火焰的特性来说是非常重要的。