离散控制Matlab代码 DoubleInvertedPendulum_Control final project of Mechatronics 1, Prof. Lei Yong and Prof. Liu Tao System analysis and design of double inverted pendulum Contirbutor: LeoDuhz, xh38, Kai Tang 课程名称： 机械电子控制工程（甲）Ⅰ 课程时间： 2020-2021学年秋冬学期周三第678节 成员： LeoDuhz xh38 Kai Tang 题目： 二级倒立摆系统分析与设计 指导教师： 雷勇 所在学院： 控制科学与工程学院，机械工程学院 完成时间： 2021年01月28日 Contents: Two Parts: Continuous System and Discrete System Modelling and Linearization System Analysis Controllability, Observability, Stability State Feedba

离散控制Matlab代码LMI 最优和鲁棒控制中的线性矩阵不等式。 线性矩阵不等式：离散系统-HARISHANKAR PRABHAKARAN。 可以在本书中找到这些LMI ：。 这是一组代码，作为Wikibook中离散时间系统的示例程序（我创建的页面在下面列出，并且相应的MATLAB代码可用）： 要运行这些MATLAB代码，需要YALMIP TOOLBOX和诸如SeDuMi或IBM CPLEX之类的求解器。 A1.m-离散时间Lyapunov稳定性（Caverly 3.1.3） A2.m-离散时间有界实引理（H∞范数）（平均3.2.2） A3.m-离散时间H2规范（平均3.3.2） A4.m-离散时间稳定度（平均3.11.2） A5.m-离散时间可检测性（平均3.12.2） A6.m-离散时间H2最佳全状态反馈控制（平均4.2.2） A7.m-离散时间H2-最佳动态输出反馈控制（平均4.2.4） A8.m-离散时间H∞-最佳全状态反馈控制（平均4.3.2） A9.m-离散时间H∞-最佳动态输出反馈控制（平均4.3.4） A10.m-离散时间混合H2-H∞-最佳全状态反馈控制（平均4.4

离散控制Matlab代码控件模拟 在这里，我们可以设计和调整控制系统，并使用MATLAB Simulink仿真评估其在AUV的数学模型上的性能。 开始使用 此存储库采用Simulink项目的形式，需要MATLAB 2019才能正确运行。 首先，将此仓库克隆到您的MATLAB路径（在计算机上安装MATLAB时创建的名为MATLAB的文件夹），然后在MATLAB应用程序中单击Subbots_controller.prj文件。 这将在应用程序中打开一个“项目”窗格，您可以在其中打开和运行模型。 参量 在此文件夹中，是控制系统的参数脚本，该脚本对应于脚本名称中年份所给出的AUV版本。 当您打开Simulink项目时，将运行当前的参数脚本，该脚本将使用可以在Simulink模型中使用的参数填充MATLAB工作台。 系统篇 该文件夹包含可以运行/导出的系统，可以这样描述。 control_system.slx 这是导出到可以由我们的ROS系统使用的C ++代码的控制系统。 您可以使用嵌入式编码器Simulink应用程序导出代码，该代码会将导出的系统打包为Build文件夹中的zip文件。 （注意：确

离散控制Matlab代码微波束的边界估计器和控制器设计 M / NEMS设备中使用的悬臂梁的示意图如图1所示。 它与下面的基板之间有一定长度的缝隙。 基板使光束暴露于非线性分布力，该非线性分布力是由电位差和光束与下方基板之间的分子间相互作用引起的。 图1.基于悬臂梁的M / NEMS器件的示意图：（a）悬臂梁，（b）介电垫片和（c）基板。 基于Lam等人的应变梯度弹性理论，可以通过建立Euler-Bernoulli梁假设并使用汉密尔顿原理来推导新的柔性微梁模型。 因此，具有一致的横截面和长度的微悬臂梁的运动控制PDE和相应的边界条件（BSc）变为 其中和分别表示独立的空间和时间变量； 代表光束密度； 表示横向偏斜； 表示分布的外部横向力； 是控制输入，分别是指施加在梁尖端的边界力，弯矩和非经典弯矩。 此外， 横梁截面的面积惯性矩在哪里； 分别是剪切力和杨氏模量； ，和是应变梯度弹性理论中出现在高阶应力张量和应变张量之间本构关系中的其他材料常数。 通过将和设置为零，可以直接获得经典的Euler-Bernoulli光束模型。 外部分布力量 在微米和亚微米级起关键作用的分子间力是范德华力和卡

离散控制Matlab代码TT-HJB 针对Hamilton-Jacobi-Bellman（HJB）方程的牛顿策略迭代的Tensor Train（TT）实现。 有关数学描述，请参见[]。 安装 该代码基于和Matlab软件包。 下载或克隆两个存储库，并将所有子目录添加到Matlab路径。 内容 开头提供了每个文件的详细说明，也可以通过Matlab help功能进行访问。 例如，有关TT-HJB求解器的语法，请参见help('hjb_leg') 。 数值测试脚本 这些是应该运行的顶级脚本，用于重现本文中的数值实验。 test_hjb_allencahn1.m一维Allen-Cahn方程（4.1节）。 可以通过设置有限的umax参数来打开控制约束。 test_hjb_allencahn2.m二维Allen-Cahn方程。 请注意，二维测试会占用大量CPU时间。 test_hjb_fokker.m Fokker-Planck方程（第4.2节）。 parse_parameter.m输入参数的辅助文件 所有测试都要求用户从键盘输入模型和近似参数。 提示中提供了默认参数，这些默认参数可用作开始的实验

离散控制Matlab代码分层建筑微电网 介绍 该MATLAB代码由两级分层模型预测控制（HMPC）组成，用于管理装有锂离子电池，光伏太阳能电池板（PV）和插电式电动汽车（PEV）的建筑微电网，如以下方案所示。 这种控制结构是一种简化的结构，通过实施经济权力分配突出了第三级控制水平。 方法 1.正在研究的植物 1个具有实际数据的光伏电缆（〜0-1 kW） 1建筑物的功耗在0-0.8 kW之间 1个锂离子电池组（容量：68 kWh /最大充电和放电速率：+/- 10 kWh） 1辆带有1个锂离子电池组的电动汽车（容量：68 kWh /最大充电和放电速率：+/- 2.5 kWh） 2.拟议控制 具有日常市场的三级控制层 地平线（Nh）：48h（天气预报+耗电量） Ts'：24小时（建筑物每天向社区汇总员发送第二天承诺的电力交易计划） Ts：1h（电力交易计划的离散化） 盘中市场的三级控制层 地平线（Nh）：6h（天气预测+功耗） Ts：1h（最后时刻购电） 模拟 您可以通过观看无干扰的分层控制和有干扰的分层控制的模拟视频来预览HMPC： 无干扰的分级控制 有干扰的分级控制

离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG 两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成 这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。 源代码是用Matlab和Python编写的。 Matlab用于计算增益矩阵，然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。 Matlab结果示例： X方向上的ZMP和CoM轨迹 y方向上的ZMP和CoM轨迹 在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 Python结果示例： x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 要深入了解，请参阅以下文章。 源代码中的所有变量均引用这些文件中的符号。

学习离散系统控制的入门书籍，感兴趣的可以下载看看！

离散控制Matlab代码sand_simulation工具箱 MATLAB和Fortran软件可模拟由单个离散颗粒组成的堆积式沉积物/颗粒床的真实模型。 谷物具有逼真的尺寸和形状分布。 用户可以根据控制砂心位置的基本随机过程来控制这些属性以及其他属性，例如包装和结构。 该程序实现以下算法：Buscombe，D.和Rubin，DM，2012，模拟和自动测量优质颗粒材料的进展，第1部分：模拟。 地球物理研究杂志-地表117，F02001。 要运行该程序，请下载并解压缩，打开MATLAB，将cd打开到主目录，然后在命令窗口中键入： simgrains_demo 运行演示。 这将使用提供的每个控制输入和输出的配置文件来实现主程序（simgrains.m）。 请注意，配置文件的UNIX / MAC文件分隔符为“ /”。 Windows用户将需要替换为这些配置文件是：sim.config sim_from_input_coords.config sim_from_input_image.config sim_using_model1.config sim_using_model4.config s

离散控制Matlab代码Lyapunov_Control_Orbit_Transfer ECH267的最终项目-基于Lyapunov的低推力轨道转移控制器 开发该代码是为了模拟基于Lyapunov的控制器，用于低推力航天器的轨道转移。 分析了两种情况-轨道高度变化情况和轨道倾角变化情况。 提示用户输入要运行的情况。 在给定的情况下，模拟过程需要花费几秒钟到3分钟的时间。 不同的情况可能会花费更长的时间，但是如果求解器花费超过15分钟来进行10,000个时间步长的模拟，则求解器可能无法解决给定的问题。 要运行代码，请确保将Kepler2Carts和PlotEarth目录添加到MATLAB路径。 目录在此存储库中提供，也可以在以下位置找到： 请查看存储库中的报告以了解有关所使用方法的更多信息。 感谢您查看我的项目！ 参考书目 [1] H. Leeghim，D.-H. Cho，S.-J. Jo和D. Kim，“低推力轨道转移的通用指导方案”，《工程学中的数学问题》，第1卷。 2014年，第1-9页。 [2] DE Chang，DF Chichka和JE Marsden，“椭圆形Kepleri