四、降维观测器
同维观测器（全维观测器）与原系统的维数相同，在受控系统维数很高时，观测器复杂程度随之提高，一种降低观测器维数的方法是利用输出量y对部分状态进行估计。
龙伯格降维观测器就是利用系统p个输出量，致使观测器维数减少到n-p维
构造这种观测器，要求：
1）系统完全能观
2）输出阵C应为满秩，即rank C=p
2022-05-11 16:05:21
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称为雅可比(Jacohian)矩阵。
式中， 为级数展开式中的高阶导数项。
（5）
而
若令 ，并取式(4)的一次近似式，可得系统的线性化方程：
（6）
2022-05-05 15:57:17
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最优控制这门选修课的习题答案，题目来源于刘豹的《现代控制理论》第六章的课后题
2022-04-29 18:04:18
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矩阵指数的计算方法，重点讲述了凯莱哈密尔顿定理在计算中的应用及详细的推导过程。The matrix exponential eAt forms the basis for the homogeneous (unforced) and the forced response of LTI systems. We consider here a method of determining eAt based on the the Cayley-Hamiton theorem.
2022-04-28 16:06:48
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状态观测器极点配置一般步骤：
可以构造观测器，且观测器可以任意配置极点。
1）化为能观标准型
设系统
其状态完全能观。
2022-04-28 14:31:57
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