### 史陶比尔机器人VAL3说明书参考手册 #### 一、引言 史陶比尔机器人VAL3说明书是一份详尽的技术文档，为用户提供关于VAL3编程语言的基础知识及高级功能的指导。该手册旨在帮助用户理解VAL3语言的核心概念，并能够熟练地使用它来开发复杂的机器人应用程序。VAL3语言是专门为史陶比尔机器人设计的一种高级编程语言，旨在简化机器人的编程过程，提高程序的可读性和可维护性。 #### 二、VAL3语言基础知识 ##### 2.1 软件应用 VAL3语言的应用包括但不限于以下方面： - **定义**：VAL3应用程序是使用VAL3语言编写的软件，用于控制史陶比尔机器人的各种操作。 - **默认内容**：每个VAL3应用程序都有预设的配置和设置，如默认的长度单位、堆栈内存容量等。 - **程序启动和终止**：VAL3应用程序通常包含`Start()`和`Stop()`两个特殊函数，分别用于程序的启动和关闭。 - **软件应用参数** - **长度单位**：应用程序可以指定使用毫米、英寸或其他单位作为默认长度单位。 - **堆栈内存容量**：定义了程序运行时可用的最大内存空间大小。 - **应用程序图形用户界面**（用户页面）：提供了用户与程序交互的图形界面。 ##### 2.2 程序 - **定义**：程序是指由一系列指令组成的逻辑单元，用于执行特定的任务。 - **重入程序**：允许同一程序被多个线程同时调用而不干扰彼此的状态。 - **Start()程序**：程序的入口点，程序执行从这里开始。 - **Stop()程序**：用于清理资源并结束程序执行。 - **程序控制指令** - `Comment//`：添加注释，提高代码可读性。 - `callprogram`：调用另一个程序。 - `return`：从当前程序返回到调用程序。 - `if control instruction`：条件分支，根据不同的条件执行不同的代码块。 - `while control instruction`：循环执行一段代码直到条件不再满足。 - `do until control instruction`：类似于`while`，但至少执行一次循环体。 - `for control instruction`：基于固定的迭代次数进行循环。 - `switch control instruction`：根据不同的条件选择执行不同的代码路径。 ##### 2.3 数据 - **定义**：数据是程序处理的信息。 - **简单类型**：包括基本的数据类型，如布尔型、数字型等。 - **结构类型**：组合不同类型的数据形成更复杂的数据结构。 - **数据容器**：如数组和集合，用于存储和管理大量数据。 ##### 2.4 数据初始化 - **简单类型数据**：可以直接赋值初始化。 - **结构类数据**：通过定义结构体并分配初始值来初始化。 ##### 2.5 变量 - **定义**：变量是用来存储数据的标识符。 - **变量的作用范围**：变量可以在整个程序中访问（全局变量），也可以仅在一个函数内部访问（局部变量）。 - **访问一个变量值**：通过变量名直接访问其存储的值。 - **适用于所有变量的指令** - `numsize(*)`：获取数值类型变量的大小。 - `boolisDefined(*)`：检查变量是否已经定义。 - `boolinsert(*)`：插入新变量。 - `booldelete(*)`：删除已存在的变量。 - `numgetData(stringsDataName,*)`：获取变量的值。 ##### 2.5.5 数组变量的特殊指令 - `voidappend(*)`：向数组末尾添加新元素。 - `numsize(*,numnDimension)`：获取数组的大小。 - `voidresize(*,numnDimension,numnSize)`：改变数组的大小。 ##### 2.5.6 集合变量的特殊指令 - `stringfirst(*)`：获取集合中的第一个元素。 - `stringnext(*)`：获取集合中的下一个元素。 - `stringlast(*)`：获取集合中的最后一个元素。 - `stringprev(*)`：获取集合中的前一个元素。 ##### 2.6 程序参数 - **按元素值的参数**：传递变量的值给函数。 - **按元素引用的参数**：传递变量的引用给函数，对函数内的参数进行修改会影响原始变量。 - **按数组或集合引用的参数**：传递数组或集合的引用给函数。 #### 三、简单类型 ##### 3.1 BOOL类型 - **定义**：布尔类型表示逻辑值，只有真（True）和假（False）两种状态。 - **运算符**：支持逻辑运算，如AND、OR、NOT等。 ##### 3.2 NUM类型 - **定义**：数值类型用于表示实数。 - **运算符**：支持加减乘除等基本数学运算。 - **指令** - `numsin(numnAngle)`：计算角度的正弦值。 - `numasin(numnValue)`：计算反正弦值。 - `numcos(numnAngle)`：计算角度的余弦值。 - `numacos(numnValue)`：计算反余弦值。 - `numtan(numnAngle)`：计算角度的正切值。 - `numatan(numnValue)`：计算反正切值。 - `numabs(numnValue)`：返回数值的绝对值。 - `numsqrt(numnValue)`：计算数值的平方根。 - `numexp(numnValue)`：计算e的指数幂。 - `numpower(numnX,numnY)`：计算X的Y次方。 - `numln(numnValue)`：计算自然对数。 - `numlog(numnValue)`：计算常用对数。 - `numroundUp(numnValue)`：向上取整。 - `numroundDown(numnValue)`：向下取整。 - `numround(numnValue)`：四舍五入。 - `nummin(numnX,numnY)`：返回两个数值中的较小值。 - `nummax(numnX,numnY)`：返回两个数值中的较大值。 - `numlimit(numnValue,numnMin,numnMax)`：限制数值在指定范围内。 - `numsel(boolbCondition,numnValue1,numnValue2)`：根据条件选择一个数值。 ##### 3.3 位字段类型 - **定义**：位字段类型用于表示二进制位的组合。 - **运算符**：支持位逻辑运算，如AND、OR、XOR等。 - **指令** - `numbNot(numnBitField)`：对位字段执行按位取反操作。 - `numbAnd(numnBitField1,numnBitField2)`：对两个位字段执行按位与操作。 - `numbOr(numnBitField1,numnBitField2)`：对两个位字段执行按位或操作。 - `numbXor(numnBitField1,numnBitField2)`：对两个位字段执行按位异或操作。 通过上述内容的详细介绍，用户可以深入了解VAL3语言的基本语法和核心功能，进而有效地利用VAL3语言开发出高效、可靠的机器人应用程序。

整体流程如下：无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富，吃透基本算是入门了。有需要也可以留言，互相学习，共同提高

库卡机器人程序编程软件WorkVisual V6.0.25是一款专为库卡（KUKA）机器人系统设计的高级编程工具，它提供了强大的功能，让开发者能够高效地编写、测试和调试机器人的控制程序。这款软件是工业自动化领域的重要组成部分，尤其在汽车制造、电子组装、物流搬运等行业中广泛应用。 WorkVisual V6.0.25 版本引入了一系列改进和新特性，以提升用户体验和编程效率。以下是对这个版本中关键知识点的详细介绍： 1. **图形化编程界面**：WorkVisual提供了一个直观的拖放式编程环境，用户可以通过图形化编程模块创建和组织机器人任务，大大降低了编程难度，使非专业程序员也能快速上手。 2. **KUKA机器人语言KR C4**：此版本支持库卡的KR C4控制系统，该语言是一种基于结构化文本的编程语言，允许用户精确控制机器人的动作和逻辑。 3. **离线编程**：WorkVisual的一大优势在于它允许用户在不连接实际机器人的情况下进行编程和仿真，这在项目初期和测试阶段非常有用，可以节省大量现场调试时间。 4. **3D可视化**：软件内置3D模拟环境，可实时预览机器人路径和工作区域，有助于在实际操作前识别潜在的碰撞或安全问题。 5. **程序调试工具**：WorkVisual包含丰富的调试工具，如断点、单步执行、变量监视等，帮助开发者查找和修复程序中的错误。 6. **版本控制**：软件可能集成了版本控制功能，使得团队协作更加高效，可以跟踪代码的更改历史，便于多人协作和代码管理。 7. **接口集成**：WorkVisual可能支持与其他设备和系统的通信，如PLC（可编程逻辑控制器）、传感器和外部控制系统，实现自动化生产线的整体协调。 8. **培训与支持**：库卡通常会为WorkVisual提供详细的用户手册、在线教程以及技术支持，帮助用户快速掌握软件的使用方法。 9. **性能优化**：版本V6.0.25可能包含了对程序执行速度和资源管理的优化，确保机器人在执行任务时的效率和稳定性。 10. **Build 2077**：这可能是一个特定的构建版本，可能包含了一些修复的bug、性能改进或其他小的更新，以增强软件的稳定性和兼容性。 WorkVisual V6.0.25是一个强大的机器人编程工具，通过其先进的特性和用户友好的界面，为库卡机器人的编程和调试提供了全面的支持。对于任何涉及库卡机器人的自动化项目，这款软件都是不可或缺的一部分。

SPENCER多模式人员检测和跟踪框架 在欧盟FP7项目的背景下开发的针对移动机器人的基于ROS的多模式人员和组检测和跟踪框架。 功能一览 多模式检测：在一个通用框架中的多个RGB-D和2D激光检测器。 人员跟踪：基于最近邻居数据关联的高效跟踪器。 社会关系：通过连贯的运动指标估算人与人之间的空间关系。 群体追踪：根据人群的社会关系来检测和追踪人群。 鲁棒性：各种扩展功能（例如IMM，跟踪启动逻辑和高召回检测器输入）都使人员跟踪器即使在非常动态的环境中也能相对鲁棒地工作。 实时：在游戏笔记本电脑上以20-30 Hz的频率运行，跟踪器本身仅需要1个CPU内核的10％。 可扩展和可重用：结构良好的ROS消息类型和明确定义的接口使集成自定义检测和跟踪组件变得容易。 强大的可视化：一系列可重复使用的RViz插件，可通过单击鼠标进行配置，以及用于生成动画（2D）SVG文件的脚本。 评

Nio模板 用于使用创建机器人的模板。 有关matrix-nio的文档可在找到。 此仓库包含一个有效的Matrix echo bot，可以轻松扩展到您的需求。 其中包括详细的文档以及有关基本机器人构建的分步指南。 功能包括对以下各项的现成支持： Bot命令 SQLite3和Postgres数据库后端 配置文件 多级日志记录 码头工人 参加端到端加密房间 使用nio-template的项目 一个矩阵机器人，可以提醒您一些事情 -Hope2020会议矩阵服务器的COREbot @ matrix-org的模块化机器人，可以通过插件动态扩展 用于矩阵规格建议的矩阵机器人 发布情节链接的矩阵机器人 nio-通用矩阵聊天机器人 一个矩阵机器人，用于将历史，每周的艺术挑战（从reddit到房间）发布 用作a）个人助理或b）用作维护Matrix安装或服务器的管理工具的机器人 帮助社区管理的

Webots是一款强大的机器人建模与仿真软件，广泛应用于教育、研究和工业领域。你提到的“我创建的一系列机器人底盘Webots仿真文件.zip”显然包含了你在Webots中设计和模拟的各种机器人底盘的项目文件。这些文件可以是机器人模型的3D几何形状、运动学和动力学参数、控制器代码以及仿真场景的设定。 在Webots中，一个典型的仿真项目通常包含以下几个关键部分： 1. **世界文件（.wrl）**：这是Webots的主要文件格式，用于存储整个仿真环境，包括机器人模型、地形、物体和其他元素。每个机器人底盘可能对应一个或多个.wrl文件。 2. **控制器文件**：Webots支持多种编程语言（如C、C++、Python等）编写控制器，这些控制器定义了机器人的行为逻辑。在压缩包中，每个机器人底盘的控制策略可能以单独的源代码文件形式存在。 3. **场景配置文件（.wrz或.ini）**：这些文件包含了关于仿真参数的详细信息，如时间步长、初始状态、传感器配置等。 4. **模型库文件（.proto）**：用户可以创建自定义的机器人部件或整个机器人模型，并保存为.proto文件，方便在多个项目中重复使用。 5. **纹理和图像文件**：为了给机器人和环境添加视觉效果，通常会包含各种图像和纹理文件。 6. **其他资源文件**：如模型的碰撞几何数据、物理材质定义等。 在使用这些文件时，你需要用Webots软件打开相应的世界文件，Webots会加载所有相关的模型、控制器和设置。通过编辑器，你可以调整参数、编写或修改控制器代码，并进行实时预览和仿真。Webots的强大之处在于其精确的物理引擎，能够模拟机器人的动态行为，包括重力、摩擦力、碰撞检测等，以及各种传感器（如摄像头、激光雷达、陀螺仪等）的输出。 为了深入了解和利用这些仿真文件，你需要掌握以下知识点： - **Webots基本操作**：如导入导出模型、编辑模型属性、设置仿真参数、编写和运行控制器等。 - **机器人建模**：理解基本的3D建模概念，如坐标系统、几何形状的组合、关节的定义等。 - **控制器编程**：至少掌握一种Webots支持的编程语言，理解如何编写控制机器人运动的代码。 - **物理仿真**：了解牛顿力学的基本原理，理解Webots中的动力学模型和物理引擎。 - **传感器仿真**：学习如何模拟和处理不同类型的传感器数据，以便实现机器人的感知和决策。 通过深入研究这些文件，你可以学习到如何构建和优化机器人底盘的动态性能，以及如何实现特定的控制策略。这对于机器人设计、路径规划、避障策略等课题的研究非常有帮助。同时，Webots的开源特性也使得它成为一个优秀的学习平台，你可以在此基础上进行创新和实验，不断提升自己的机器人技术能力。

"Motoman机器人开发包"是针对Motoman机器人的一套软件开发工具，主要包含"motocom32"和"motocom-us.pdf"两个组件。这个压缩包对于那些希望进行Motoman机器人编程和集成的工程师来说非常关键，因为它提供了必要的通信协议和用户手册。 我们来看"motocom32"。这通常是一个通信程序或驱动，用于与Motoman机器人控制器进行交互。它可能包含了编程接口、调试工具以及数据传输功能，使得开发者能够编写控制机器人运动的程序，设置工作参数，或者获取机器人的状态信息。在实际应用中，这样的工具对于机器人系统的调试、维护和优化至关重要。通过这个软件，开发者可以实现精确的运动控制，设置复杂的任务序列，甚至与其他设备进行集成，如传感器、PLC等。 接着是"motocom-us.pdf"，这显然是一份用户手册或者技术文档，专门为美国市场（"us"）编写的。这份文档很可能详细阐述了如何使用"motocom32"，包括安装步骤、配置指南、命令参考、故障排除等内容。用户手册是开发者理解并有效利用开发包的关键，它能帮助开发者快速掌握Motoman机器人的通信协议，理解各种命令的含义和用法，以及如何解决可能出现的问题。 Motoman是Yaskawa公司的一个品牌，专注于工业机器人制造。其机器人广泛应用于汽车制造、电子装配、物料搬运等领域，以其高精度、高效率和稳定性著称。因此，"motocom32.zip"开发包对于这些行业的自动化生产线来说，是不可或缺的一部分。 在实际操作中，开发者会使用"motocom32"来建立与Motoman机器人的连接，编写和上传控制程序，监控机器人的实时运行情况。而"motocom-us.pdf"则会在整个过程中提供详尽的指导，确保开发者能够正确、安全地进行操作。这两个文件的结合，构成了一个完整的开发环境，使得即使是对Motoman机器人不熟悉的工程师也能逐步熟悉并掌握其控制系统。 "Motoman机器人开发包"是一个强大的工具，对于提升Motoman机器人的工作效率和应用范围有着重要作用。它不仅包含了实现机器人控制的核心组件，还提供了详细的使用指南，降低了学习和应用的门槛。无论是初学者还是经验丰富的专业人员，都能从中获益，实现对Motoman机器人的高效编程和管理。

ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除（含报警代码） 本手册主要介绍了ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的相关知识点，包括安全手册概述、安全标准、故障排除简介、故障排除工具等。 一、安全手册概述 安全手册概述是ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的重要组成部分。该部分主要介绍了手册中的安全信号、产品标签上的安全符号、故障排除期间的安全性、适用安全标准、安全工具等知识点。 1.1 手册中的安全信号 手册中的安全信号是指在手册中标示危险、警告、注意等安全信息的符号。这些符号旨在提醒操作员注意可能出现的危险，以避免事故的发生。 1.2 产品标签上的安全符号 产品标签上的安全符号是指在机器人产品上的安全标签，以警示操作员注意可能出现的危险。 1.3 故障排除期间的安全性 故障排除期间的安全性是指在进行故障排除时需要采取的安全措施，以避免事故的发生。 1.4 适用安全标准 适用安全标准是指在进行机器人操作时需要遵循的安全标准，以确保操作员的安全。 1.5 安全工具 安全工具是指在进行故障排除时需要使用的安全工具，以避免事故的发生。 1.6 安全故障排除 安全故障排除是指在进行故障排除时需要注意的安全问题，以避免事故的发生。包括危险、警告、注意等安全信息。 二、故障排除简介 故障排除简介是ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的重要组成部分。该部分主要介绍了故障排除概述、标准工具包、故障排除提示与窍门等知识点。 2.1 故障排除概述 故障排除概述是指对ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的概括性介绍，包括故障排除的重要性、故障排除的步骤等。 2.2 标准工具包 标准工具包是指在进行故障排除时需要使用的标准工具，以确保故障排除的正确性。 2.3 故障排除提示与窍门 故障排除提示与窍门是指在进行故障排除时需要注意的提示和窍门，以避免故障排除的错误。 ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除（含报警代码）是ABB机器人操作员手册的重要组成部分，旨在提供机器人操作员手册的相关知识点，以确保机器人的安全运行。

随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化，传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来，智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先，按照智能仿生算法仿生机制的来源，对应用于路径规划优化中的智能仿生算法进行了分类。然后，按照不同的类别，系统的叙述了各种新型智能仿生算法在路径规划优化中取得的最新研究成果，总结了路径规划优化过程中存在的问题以及解决方案，并对算法在路径规划优化中的性能进行了比较分析。最后对智能仿生算法在路径规划优化中的研究方向进行了探讨。

内容概要 集成了langchain、千问72b、chroma、m3e-large、LCEL等AI技术，通过爬取马斯克的公开信息，实现了虚拟马斯克对话机器人 适用人群 小白也能看懂的实现过程 能学到什么： 1.使用langchain 2.使用langchain调用本地llm模型、embedding模型、数据库 3.使用langchain的LCEL 4.Retrieval-Augmented Generation，简称RAG的实现方式 5.文档分割、拆分 6.高级prompt的实现方法 7.从搭建知识库到高级检索在到形成chain链最后输出的全流程 其他说明 易于集成：设计简洁的集成流程，轻松集成到现有系统中。 LangChain是一个用于开发由语言模型驱动的应用程序的框架。它使应用程序能够： 1.具有上下文感知能力：将语言模型与上下文源（提示说明、少量镜头示例、基于其响应的内容等）联系起来。 2.原因：依靠语言模型进行推理（关于如何根据提供的上下文回答，采取什么行动等）