SCARA机器人的逆运动学分析
1.求关节变量 为了分离变量，对方程的两边同时左乘 ,
得:
即：
2022-04-28 11:46:12
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针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差，提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考，对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计，降低加速度噪声的影响．实验采用高精度的全站仪作为真值，并结合多种地形环境，实验结果表明：50 m内跟踪的累积误差低于0．3 m，有效地提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性．
2022-03-19 15:11:49
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研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且本章将研究机器人正逆运动学。
2022-03-10 15:48:44
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