1.时钟源 外部时钟 2.GPIO (实验：点亮LED灯，获取引脚的电平高低，将对应引脚置高置低)。 3.PWM-脉宽调制 主要是调节占空比(在小车中用来实现小车的加减速)。 4.TIMX定时器 5.红外遥控 主要运用了EXTI(外部中断/事件控制器)，系统延时（系统滴答定时器SysTick）。 6.超声波避障 了解了超声波工作的原理，主要运用了TIM2定时器(用来定时测距)，GPIO口。 7.红外探测 通过对障碍物和光的感应来返回电平的状态，从而达到避障和巡线效果。 8.测速码盘 (通过检测码盘上的凹槽数来获取脉冲数，通过计算公式得到小车当前速度) TIM3定时器（定时测速）。 9.PID算法 为了使小车的速度更快的达到目标值，获取更稳定的速度。 10．系统的使用 我们在小车内加入系统，对小车的数据获取，状态实现任务化，使小车内的运作更加有序。我们主要使用μC/OS-II系统内核来实现系统。在实现过程中，我们了解了系统的任务调度以及任务运行和处理器之间的关系(多任务同时运行)。 μC/OS-II内核中的任务控制块，任务状态，以及多任务和任务的优先级类似操作系统中的进程操作。 11.任务间的通信 主要用到信号量(主要就是PV操作 P操作：占用资源。V操作：释放资源)；邮箱(邮箱可以使一个任务或者中断服务子程序向另一个任务发送指针型的变量，通常该指针指向包含了“消息”特定的数据结构)。

智能循迹避障小车_论文设计，包含电路原理图，工作原理及设计方法

以stm32f103为主控芯片的蓝牙遥控四路循迹超声波避障小车，，用keil打开编辑即可运行，简单明了

已经将这个工程的讲解放到了CSDN上面啦，链接如下https://blog.csdn.net/qq_40945081/article/details/106850255

这个程序是基于STM32F103的循迹避障小车，需要的硬件有小车模型、电机驱动模块，直流电机、stm32F103芯片、还有两个红外传感器和一个红外对管

自己编写的基于STM32F103C8T6的循迹避障小车，其中也参考了别人的一点程序，在我的博客中已经提到了。每一个模块的程序都有相应的.c和.h文件，有足够的注释，在我的博客里也有详细的制作介绍。主函数里有两个循环，循迹循环和避障循环，注释掉一个用一个就行，自己已经测试过了，能用没问题。

这里包括智能小车硬件课设（循迹，避障，蓝牙），报告，工程，视频全部内容，可以作为大家参考（其实可以直接拿来交，但是不建议），整个小车作品可以在下面链接查看https://blog.csdn.net/sinat_30372583/article/details/80726149 积分不够或者有什么其他问题可以直接联系我Q977863095

集合几十篇整理过的智能小车毕业论文(包括循迹避障智能小车论文等).doc!!!!!!!

基于STM32单片机的智能循迹避障遥控多功能小车，可用于DIY制作

这里包括智能小车硬件课设（循迹，避障，蓝牙），报告，工程，视频全部内容，可以作为大家参考（其实可以直接拿来交，但是不建议），整个小车作品可以在下面链接查看https://blog.csdn.net/sinat_30372583/article/details/80726149