针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境刚度不确定的情况,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行在线自适应调节,用于实时地补偿对环境动态变化的未知性,并对自适应变阻抗的稳定性进行证明;最后,对经典的定阻抗与所提出的自适应变阻抗进行非结构环境下的仿真和物理实验的对比,实验结果表明该策略相比于定阻抗控制能够达到更好的力跟踪效果.

基于TSVD求解大地电磁不适定反演问题，柳建新，孙娅，由于地球物理本身的复杂性和不确定性，以及各种人文干扰，使得在野外资料采集过程中获得的第一手资料常常受到严重干扰,在进行地�

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该函数计算由给定导体几何形状感应的磁场 H。 几何形状由直导体（“电流棒”）表示。 这种数值技术的理论可以在 Hermann A. Haus 的“电磁场和能量”，第 322 页中找到。 由以色列理工学院 Yoash Levron 教授撰写，2014 年。 功能输入导体的形状用“电流棒”表示。 例如，方形导体由四根棍子表示。 FROM - 一组向量点，指示每个当前棒的开始位置。 FROM(i,:) 是一个原始向量 (x,y,z)，表示 3-D 空间中的一个点。 单位为米 [m] TO - 与 FROM 相同。 指示每个当前棒的结束位置。 CUR - 代表每根棍子电流的列向量。 CUR(i) 是一个标量。 安培单位 [A] R - 观察点。 要计算磁场的矢量点阵列。 R(i,:) 是原始向量 (x,y,z)，表示 3-D 空间中的一个点。 单位为米 [m]。 功能输出Hmat - 观测点的

matlab计算曲率的代码曲线我的gcode 用于围绕具有给定半径的轴弯曲平面 G 代码的 Matlab 脚本。 作者：让-弗朗索瓦·肖维特 灵感和改编自： G. Zhao、G. Ma、J. Feng 和 W. Xiao，“机器人增材制造的非平面切片和路径生成方法”，《国际先进制造技术杂志》，卷。 96，没有。 9–12，第 3149–3159 页，2018 年 6 月，doi：10.1007/s00170-018-1772-9。 基本用法 有两种方法可以使用此代码： 案例#1：您在CAD软件中建模了一个弯曲的零件，您想根据它的底半径打印它（底半径是零件的最大半径，通常位于零件的底部，它会放在上面印刷床的半径，即第一层半径）。 你刚刚关闭了你最喜欢的 CAD 软件，基本上还没有切片任何 G 代码。 对于这种情况，请转到步骤 1 关于源 3D 模型的说明： STL 原点必须在零件下方。 零件的曲率必须围绕 X 和/或 Y 轴。 案例#2：您想要弯曲一个已经平坦的 G 代码，这可能来自对平坦部分的切片。 对于这种情况，请转到步骤 2 第 1 步：获取平面 G 代码 在运行 Matlab 代

EVERY 在每个给定的时间段执行一个命令此命令的方式类似于“ cron” Linux / unix命令/调度程序。 T = EVERY(DELAY, COMMAND) 在给定的延迟后执行命令，以秒为单位。 DELAY 必须是单个数字，以秒为单位。 命令可以是（请参阅“计时器”文档）： 'code' 单个字符串（matlab 代码）， @code(src,evnt, ...) 带有参数 source(timer) 和事件类型和可选参数。 要停止执行，请使用 STOP(T)。 示例：every(3, 'disp hello')

61850测试客户端，支持遥信遥测以及遥控定值等操作，提供二次开发接口

提出了一种基于两步法的欠定盲源分离新算法.在混叠矩阵估计阶段,采用基于势函数的聚类方法,在源信号恢复阶段,提出一种快速的稀疏信号重构算法.系统方程As( t) =x( t)的任一解,由它的一个特解与其相对应的齐次线性方程组的一组基的线性组合之和表示,从而使原来直接估计有n个独立变量的源信号s( t)转化为估计只有n-m个独立变量的系数向量z.再借助稀疏表示实现盲源信号的分离.仿真实验验证了新算法容易实现,分离速度快,能够很好地满足盲分离对速度的要求.

欠定盲源分离的混合矩阵估计算法

2、用左除法解超定方程及欠定方程 例：解方程组 A=[1,2,3; 4,5,-6; 7,8,9; 10,11,12]; b=(1:4)'; x=A\b x = -0.3333 0.6667 0.0000 例：解方程组 A=[1,4,7,10; 2,5,8,11; 3,-6,9,12]; b=[1 3 3]'; x=A\b x = 2.0000 0.1667 0 -0.1667