人工智人-家居设计-RoboCup中多智能体系统协作的研究与实现.pdf

领导－跟随多智能体系统有限时间一致性

针对随机切换拓扑条件下离散多智能体系统的二阶分组一致性问题进行了研究，设计了一种新颖的分组一致性协议。该协议不依赖于保守的假设条件，能全面反映系统中智能体在分组内与分组间的相互影响。基于矩阵理论和新协议，得到了在马尔可夫切换拓扑条件下，系统达到分组一致的充分条件。在证明过程的结尾部分，使用线性不等式（LMI）工具给出了获取协议中控制参数的算法。最后，通过数字仿真实例证明了理论结果的有效性。

网络化多智能体系统一致性问题综述，张协衍，章兢，本文对网络化多智能体系统一致性问题的研究现状进行综述。以线性模型的发展为主线，考虑采样、控制律实施、时延以及拓扑切换等网

在本文中，我们主要研究一般线性多智能体系统的有限时间共识问题。 提出了一种合适的事件触发控制策略。 该策略具有一些理想的属性，包括：分布式，独立和异步。 理论证明，在这种事件触发的控制方案下，无论初始条件如何，多智能体系统都可以在一定时间内达成共识。 另外，在没有发现奇异触发问题的情况下，我们证明了该提议的事件触发控制协议的可行性。 最后，我们提出了一些仿真图，以证明我们的结论的有效性。

利用智能体间的分布式通信，提出了一种基于多智能体一致性的自适应下垂控制策略，用于解决传统下垂控制中频率和电压偏差、系统稳定性和功率分配精度的问题。在传统下垂控制基础上，建立了有功功率分配、有功-频率和无功-电压的二阶动态模型。在考虑通信延迟的基础上，利用无领导的一致性控制分布式电源的有功出力满足传统下垂控制的要求；利用含虚拟领导者的一致性修正传统下垂控制中的频率和电压偏差；通过Lyapunov直接法验证了系统的渐进稳定性，故而解决了传统控制中有功下垂系数对系统稳定性的影响问题；分析了通信扰动对控制结果和稳定性的影响。通过仿真验证了所提策略的有效性。

随机多智能体系统一致稳定性分析大致可区分为: 带随机噪声的多智能体系统的一致稳定性分析, 切换拓扑下随机多智能体系统一致稳定性分析, 随机时滞多智能体系统一致稳定性分析, 随机多智能体系统分布式优化控制一致稳定性分析. 对此, 从以上4 个方面对随机多智能体系统稳定性问题的研究进展及其存在的问题进行阐述, 并对随机多智能体系统一致稳定性的进一步研究方向进行了展望.

固定拓扑和交换拓扑下多智能体系统的分散稳定性

综述了多智能体系统协调控制一致性问题的发展情况，介绍了解决一致性问题的主要原理和适用范围，对一致性协议进行了总结，对一致性问题研究的主要领域进行了深入阐述，对群集、蜂涌、聚集、传感器网络估计等问题进行分析和阐述。最后讨论了以上领域尚未解决的问题和未来的研究方向。

异构混合阶多智能体系统编队控制的分布式优化,matlab2021a仿真测试