二、模型参考自适应控制
所谓模型参考自适应控制 ,就是在系统中设置一个动态品质优良的参考模型 ,在系统运行
过程中 ,要求被控对象的动态特性与参考模型的动态特性一致 , 例如要求状态一致或输出一
致。典型的模型参考自适应系统如图 1. 2 2 所示。
自适应控制的作用是使控制对象的状态 Xp 与理想的参考模型的状态 Xm 一致。当被控对
象的参数变化或受干扰影响时 , Xp 与 X m 可能不一致 ,通过比较器得到误差向量 e,将 e输入到
自适应机构。自适应机构按照某一自适应规律调整前馈调节器和反馈调节器的参数 ,改变被控
对象的状态 Xp ,使 Xp 与 X m 相一致 ,误差 e趋近于零值 ,以达到自适应的要求。
在图 1. 2 2 所示的模型参考自适应控制方案中参考模型和被控对象是并联的 ,因此这种
方案称为并联模型参考自适应系统。在这种自适应控制方案中 ,由于被控对象的性能可与参考
模型的性能进行直接比较 ,因而自适应速度比较快 ,也较容易实现。这是一种应用范围较广的
方案。控制对象的参数一般是不能调整的 ,为了改变控制对象的动态特性 ,只有调节前馈调节
器和反馈调节器的参数。控制对象和前馈调节器及反馈调节器一起组成一个可调整的系统 ,称
之为可调系统 ,如图 1. 2 2中虚线所框的部分。有时为了方便起见就用可调系统方框来表示被
控对象和前馈调节器及反馈调节器的组合。
图 1. 2 2 模型参考自适应系统
除了并联模型参考自适应控制之外 ,还有串联模型参考自适应控制和串并联模型参考自
适应控制。在自适应控制中一般都采用并联模型参考自适应控制。
上面按结构形式对模型参考自适应控制系统进行分类 ,还有其他的分类方法。例如按自适
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