本文分析并设计出一种六足步行机器人。主要对该机器人的机械结构进行设计。先对腿部机构，机身结构进行分析比较与选型，然后完成了零部件设计以及三维模型建模，并将所建模型导入到ADMAS进行了动力学分析。其次对该机器人的驱动系统，控制系统设计做了大致的介绍。在完成机器人设计工作后，主要对步行控制展开了研究。先对六足机器人进行了运动学分析，建立了六足机器人的D-H模型，并对运动学正逆问题进行了求解。接着进行了六足机器人步态规划研究，分析介绍了步态规划中相序变换，占地系数，稳定性这三个基本方面。最后设计出了六足机器人三足步态步行控制算法。本次设计的最后进行了六足机器人上层控制系统软件开发。利用基于模型设计的方法，在建立上层控制系统Smiulink模型后，通过CCS与MATLAB的联合配置，实现了控制代码的自动生成。并对所生成的代码进行了测试。至此，完成了本次设计的所有工作。

arduino六足机器人包含数模，程序，pcb板

博文里修改后的图纸，使用软件为solidworks2018，插槽可装配MG996同尺寸舵机。（打印误差太高的话，螺丝钉会拧不进去，可按博文中提到的方法装配https://blog.csdn.net/qq_40690943/article/details/107548298）

六足机器人的电路板，驱动用的XL4016，核心是一块STM32F407的小底板，也可以自己画核心板，参考博文：https://blog.csdn.net/qq_40690943/article/details/107548298

今年年初，学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大赛，组建了机器人制作小组。我积极参加，有幸成为了其中的一员。因为我们以前没有参加过类似的比赛，也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零开始，边学习边制作。通过这半年多的制作过程，我从中学到了很多书本上学不到的东西，也得到了很好的学习与锻炼的机会。

使用Adams软件对机器人进行仿真，通过仿真得到了整个机构的重心运动轨迹

六足机器人 solidworks模型 可3D打印，并安装舵机 实现步态控制。

六足爬行机器人的2套三维模型，还有机器人制作的3篇论文，喜欢DIY的朋友赶快试试吧

solidworks一个演示，用户可以通过这个文件了解一下软件的作用。

对六足进行了建模，并写好了运行程序，可以根据自己的需要自行修改