机械手常采用齿轮-五杆组合机构完成物料抓取动作,它由定轴轮系匀速旋转,向两自由度五杆机构传递运动。由于II级杆组轨迹通过第I级两个齿轮转角合成为位移输出,致使外伸点位移计算过程相对复杂,基于零件坐标变换求解的通用办法给出齿轮-杆组合机构的运动学推导结果,但编写程序完成仿真及后处理过程仍相对困难。为直观表达机构运动学规律,由ADAMS软件建立参数化模型,通过改变杆件长度、传动比和连架杆起始角相位差,寻求连架杆输出轨迹的改变规律。仿真结果表明齿轮对两曲柄的运动关联输出导致增大连架杆初始相位角时,外伸杆端点轨迹在横、纵两方向上均增大。

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java五种jsp页面跳转方法详解 2009-08-21 09:06 1. RequestDispatcher.forward() 　　是在服务器端起作用,当使用forward()时,Servlet engine传递HTTP请求从当前的Servlet or JSP到 另外一个Servlet,JSP 或普通HTML文件,也即你的form提交至a.jsp,在a.jsp用到了forward()重定向至b.jsp,此时form提交的所有信息在 b.jsp都可以获得,参数自动传递. 但forward()无法重定向至有frame的jsp文件,可以重定向至有frame的html文件,同时forward()无法在后面带参数传递,比 如servlet?name=frank,这样不行,可以程序内通过response.setAttribute("name",name)来传至下一个 页面。 重定向后浏览器地址栏URL不变。

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