动态性能指标：延迟时间、上升时间、调节时间 因为求上述指标，要解一个超越方程，只能用数值方法求解。利用曲线逆合法给出近似公式 过阻尼 （1）延迟时间 计算

本文论述的是一种新型的恒张力卷绕系统，采用的是直接转矩控制模式，在该系统中不需要用卷径测量环节与张力测量环节，用计算的方法得到卷径信息和转矩信息，实现恒张力控制模式。

本资源内含： 1、自控课程设计报告word 一份 2、程序 2.1 Matlab仿真 2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份 2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份 2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份 2.2 Multisim仿真 一份 2.3 Simulink仿真 一份 3、Matlab仿真图 3.1 校正前系统的仿真图 3.2 校正后系统的仿真图 3.3 校正前后系统的仿真图 如使用过程的疑惑，可私信博主@“stitch嗷呜”！！！ 免费答疑解惑！ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 系统设计指标： 1、已知单个机器人关节的被控对象为机械臂 2、系统控制要求 （1）幅值裕度 ； （2）开环系统剪切频率 ； （3）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ； （4）稳定裕度。 系统设计要求 1、 系统建模。根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。 2、 系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。

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倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，通过以单级倒立摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法，掌握MATLAB仿真软件的使用方法。 本次课程设计包含如下几个内容： [1]研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； [2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率. [3]用Matlab求系统阶跃响应.

自动控制原理-线性离散系统的分析与校正 现代控制理论概述。

对自动化课程设计与毕业设计相当有用 这是一本为工科自动化和机电一体化的专科、本科以及研究生编写的实验教 科书，可以作为控制领域各门控制课程的配套实验教材，本书的主要内容包括经 典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容，经典控制理论内容 包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID 控制 分析等内容，现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置和线性最优控制 LQR 方法，本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成。

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1.自行构造一个单回路控制系统，应用整体离散，单环节离散，欧拉法，梯形法，四阶龙格库塔法进行仿真，对比各种仿真方法的仿真精度以及仿真步距对仿真精度的影响。 2.自行构造一个带有代数环的串级控制系统，体会代数环对仿真结果的影响，对比消除代数环前后系统的结果。 3.自行构造带有物理采样开关的系统，研究多仿真步距的系统仿真方法。 4.在深入体会几种数值积分法仿真方法的基础上，自行设计一种仿真方法并对1中的构造的系统进行仿真。

北京航空航天大学程鹏主编《自动控制原理》配套课件