程序名称： 飞思卡尔智能车舵机调试工具 v1.1 程序作者： LinX 时 间： 2009-03-07 联系方式： Q Q : 408111919 Email: linhaiwz@163.com" & vbCrLf & vbCrLf & _ 〖　本程序为方便舵机调试而编写，错误在所难免，如有建议欢迎和我联系！ 〗 角度转换为高电平时间 角度 -45 0 45 (anger/度) 高电平时间 1000 1500 2000 (t/us) 计算公式为：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90) 该程序可以通过串口与单片机进行通讯，实时改变舵机的角度。 通讯协议为：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头，0xMM为PWMDTYx高8位，0xN为PWMDTYx低8位) 在串口中断中分三次接收，在第二次接收时保存数据到temp0中，在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。 下位机程序如下： #include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" unsigned char RX=0,temp0; void uart_putchar(unsigned char ch) { if (ch == '\n') { while(!(SCI0SR1&0x80)) ; SCI0DRL= 0x0d; return; } while(!(SCI0SR1&0x80)) ; SCI0DRL=ch; } static void PWM_Init(void) { //SB,B for ch2367 //SA,A for ch0145 PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM； PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式 PWMCNT01 = 0; //计数器清零； PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平 PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz PWMSCLA = 8; //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz; PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源 PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz) PWMDTY01 = 1500; //高电平时间为1.5ms; PWME_PWME1 = 1; } void setbusclock(void) //PLL setting { CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL SYNR=1; REFDV=1; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz; _asm(nop); //BUS CLOCK=16M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system; } static void SCI_Init(void) //SCI { SCI0CR1=0x00; SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enab

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里面有本人两届大赛的PID经验，都来自这些文档，能够让初学者形象生动的去理解PID

本代码为本人2018年比赛所用代码，可供初学者学习，拿过奖的哦

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