本人亲测好用的MPU6050姿态解算STM32源码（卡尔曼滤波）算法，希望帮助大家

该系统是基于stm32单片机的飞控程序，以MPU6050为核心，运用其内部自带的DMP运算引擎，来融合出当前的姿态角，以串级PID控制算法为核心，能够实现基本悬停，以及基本飞行。

利用STM32原子寄存器版本，实现MPU6050模块 DMP文件下的输出欧拉角

MPU-60X0 是全球首例9 轴运动处理传感器。它集成了3 轴MEMS 陀螺仪，3 轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口输出一个9 轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

详细讲解了MPU6050、磁力计、气压计传感器的原理及四元素姿态解算算法的程序实现

基于msp430f149的mpu6050程序，经过了互补滤波、过程量化得到结果 在12864上显示

int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报 u8 key; float pitch,roll,yaw; //欧拉角 short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 short temp; //温度 SystemInit(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为500000 delay_init(); //延时初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); //初始化按键 MPU_Init(); //初始化MPU6050 while(mpu_dmp_init()) { printf("\n\rMPU6050 Error\n\r"); delay_ms(200); } while(1) { key=KEY_Scan(0); if(key==KEY0_PRES) { report=!report; if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r"); else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r"); } if(mpu_dmp_get_data(&pitch;,&roll;,&yaw;)==0) { temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值 MPU_Get_Accelerometer(&aacx;,&aacy;,&aacz;); //得到加速度传感器数据 MPU_Get_Gyroscope(&gyrox;,&gyroy;,&gyroz;); //得到陀螺仪数据 if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据 if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10)); if((t)==0) { printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0); printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10); printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10); printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10); t=0; } } t++; } }

MPU6050 51单片机读取并通过串口输出，KEIL4开发环境。6050角度传感器，51单片机开发六轴传感器

Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理 Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理

MPU6050卡尔曼滤波算法及其推导过程，网上大部分都是只是代码，虽然可以用但是用起来总感觉怪怪的，特推导一下，如有错误请及时提醒，以免后来者再次犯错