以固高公司的直线型一级倒立摆为控制对象，设计一种基于线性矩阵不等式（LMI）的鲁棒H∞控制器，采用simulink及m文件实现系统建模、控制器的设计，完成系统算法的验证。

在matlab中编程实现倒立摆的状态空间模型建立，并进行LQR控制

倒立摆调试，使用步进电机，完全成功,主控芯片是STM32F407VET6,经过多次调试成功稳定。

STM32F1 直线倒立摆程序代码 所使用功能 STM32正交编码

一级倒立摆的建模、控制过程，包括描述文件和matlab程序，很详细。

matlab小车倒立摆模糊控制程序-模糊大作业.rar 这是小车倒立摆模糊控制的matlab程序

花了一下午simulink中对同个一级倒立摆用PID极点配置LQR-一级倒立摆.rar 一级倒立摆的模型就不用我介绍了哈，今天研究了一整天的一级倒立摆模型，总算有点成果了，拿来和大家分享一下。LQR的那个Simulink图做的有点粗糙，所以我就又编了个LQR的M程序，大家直接运行这个M文件吧。另外自己也封装了个一级倒立摆的非线性模块，因为这三种控制方法不需要，都是经过线性化处理后的，所以我就不上传了哈。大家觉得不错回帖支持一下，我就接着把模糊控制一级摆，神经网络的一级摆发上来哈，然后开始二级摆的研究……不罗嗦了，最后感谢一下论坛的帮助，我会继续努力的。 555.gif 运行结果： Figure54.jpg

大学生毕业设计 程序讲解 倒立摆 基于中断和检测的 基于arduino 开发

倒立摆C51程序，使用电机自选，根据自己的电机性能修改相应的参数，基本功能已经实现。

针对直线二级倒立摆，利用滑模控制算法，实现控制，该资源是滑模控制器的S函数Matlab程序