利用STM32 芯片 控制直流电机的速度 控制电机的PWM

stm32f103zet6d的TIM3的通道1输出一个PWM信号。频率为2000HZ，可用于调节电机的转速，呼吸灯的闪烁等

本文主要介绍了STM32的PWM波的频率和占空比。

ADXL345通过IIC与STM32通信调节PWM占空比，通过串口打印角度 程序

STM32官方例程中，关于TIM的例程应该是最多的，其中提供了OCToggle模式例程，但是我看网上基本没有人拿这个应用到频率和占空比可调的程序中，而是采用每次重新设置一次定时器的方式改变，很明显这样效率的程序是不可能应用在实际项目中的。我这个文件就是一个简单实现的一个.c文件。TIM_Period必须设置成65535，因为是动态改变，且C语言加法是循环的，也就是最大值+1=最小值。到了边界的时候，65530+6=1。

完成的功能：简单地使用多个定时器输出5路pwm 芯片：STM32F103RCT6 硬件：5个小灯，正点原子mini开发板

用stm32定时器TIM1产生4路输出，使用库函数，提供一个直接修改CCRn寄存器的函数，可随时改变PWM占空比，用来做4驱智能竞速车非常方便

Cube MX配置，使用HAL 库

1、通过四个按键控制两个电机的正反转，按键采用连续按有效，并且用定时器写了PWM用于降低电机转动的速度； 2、在初始化中写了LED闪烁程序和蜂鸣器滴滴响的程序，在本程序中主要用于开机初始化，如果有其他用处可以修改参数调用即可; 3、由于发现每次使用IO口、使用串口、使用定时器中断、定时器产生PWM都需要配置，所以我在其他文件夹中将j将其进行了配置，如果需要使用只需要调用函数和修改参数即可； 4、我将所有自己写的.h文件放在了HEAD.h中，所有自己写的.c文件中的函数初始化都放在HEAD.c中的HEAD_Init()函数中（除了在main.c文件中的函数），使用时在main.c文件中调用HEAD.H和HEAD_Init()进行函数初始化。这样做的目的在于将代码规范、整洁化。

4路PWM同时触发，占空比可调（0--99.9%），频率可调（20HZ--10MHZ）