Osmap：ORB-SLAM2地图序列化
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。
ORB-SLAM2是一种可视化SLAM，可从视频流生成点云（某种）地图，因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码，并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明：ORB-SLAM2：一种用于单目，立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。
ORB-SLAM2不是最终产品。 它会生成地图，但是无法将其保存到文件中，也无法从文件中加载它们。 提出了许多建议，以将该功能添加到GitHub上的ORB-SLAM2代码中，但是将地图保存到文件的文件超出了项目的使用范围。
在分析了许多serializartion提案之后，我自己制定了一种算法，并且对地图文件有了一些经验，我决定从头开始重新启动该项目，并定义一个具有更广泛目标的文件
2021-08-26 13:43:59
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参考这篇文章做的pdf 文件https://blog.csdn.net/snnily/article/details/79560722
具体视频讲解可以参考
https://v.qq.com/x/page/p0526c7c1cm.html
2021-08-17 20:58:42
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ORB-SLAM2（中文注释版）
评论员：
作者： ， ， 和 （ ）
2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。
2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。
ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单眼，在以RGB-D或单眼，在以立体或单眼运行SLAM系统的。 我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼，立体声或RGB-D流。 该库可以在没有ROS的情况下进行编译。 ORB-SLAM2提供了一个可在SLAM模式和本地化模式之间切换的GUI，请参阅本文档的第9节。
相关出版物：
（单眼）劳尔·穆尔·阿塔尔（RaúlMur-Artal），蒙蒂尔（JMM Montiel）和胡安
2021-08-16 09:42:17
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ORB-SLAM2自己的注释
-其实基本已经完成了，AR那块儿，我还没看（因为懒QAQ）
基于泡泡机器人的注释版本，但是又有些不同，另外注释相关的内容外，替换如下：
将所有程序文件.cpp均值修改为原始的ORBSLAM2的.cc后缀名；
将./doc/Doxyfile中的内容进行了一些扩展以生成符合个人习惯的注释文档；
（不过后来发现，这以小部分代码实际上在程序中并没有被使用到）
经过测试，当前自己所注释的版本能够正确通过编译，并且可以正常运行。
-不，之前push的时候有个版本外观似被我修改了一丢丢源代码，现在应该编译不过去了。。。有时间我再修复一下〜（2019.11）
ORB-SLAM2的系统着实比较大，一万多行代码也难免有我理解错误的地方，还有一些我也没看懂的地方大家在阅读分析代码的过程中有任何问题也欢迎疯狂提要。
另外一开始看的时候内容注释写得很乱，大家……将就着看吧23333
2021-08-01 23:54:57
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ORB_SLAM2的安装、配置与应用一、安装的工具二、安装Pangolin三、安装OpenCV四、安装Eigen五、安装ORB_SLAM2六、运行单目SLAM实例七、实验遇见的问题与解决方法八、参考文献
一、安装的工具
配置过程中所需要cmake、gcc、g++和git工具。
安装所需的工具
在终端运行的命令
cmake
sudo apt-get install cmake
git
sudo apt-get install git
g++ ，g++
sudo apt-get install gcc g++
二、安装Pangolin
安装依赖项
sudo apt-ge
2021-07-18 21:06:53
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