早期用于美国军事航空领域的嵌入式实时操作系统，可以和Vxworks媲美

基于AliOS Things2.1.0 + MDK+STM32L4的helloworld工程

OS和DEV适配层的API汇总

ti-rtos kernel 开发用户指导

IEEE Standard for a Real-Time Operating System (RTOS) for Small-Scale Embedded Systems-2018

工程结构说明： 第一周 双任务切换操作系统的实现 C1.04 工程创建。标志变量反转的逻辑仪观测标志变量反转的逻辑仪观测 C1.07 内核编程实践。CPU寄存器数据的保护（压栈）与恢复（出栈），调试技术的应用。简单汇编代码的编写 C2.01 简单的任务定义实现。包括任务函数、任务结构体、任务栈的定义 C2.02 双任务切换的具体实现。应对任务切换过程中现场保护与现场恢复的实质内涵做深入思考；在各任务函数中调用任务调度函数来实现下一任务的选择及任务切换 C2.03 双任务时间片运行原理。通过在SysTick定时器（《Cortex-M3权威指南》第8章）的周期性定时溢出中断服务函数中调用任务调度函数实现 C2.04 双任务延时原理与空闲任务。通过基于SysTick定时器（时基单元提供者）的软定时器实现延时 第二周 核心数据结构及任务调度管理 C3.01 临界区保护。采用关闭中断的方式保护任务与任务之间、任务与中断之间的共享资源 C3.02 调度锁保护。设置一个任务调度锁计数器变量schedLockCount，若其值大于0，则任务调度函数是被禁止的 C3.03 位图数据结构

uC-OS2-v2.91.00 uC-OS2-v2.92.15 uC-OS2-v2.93.00 uC-OS2-v2.93.01 uC-OS3-v3.03.01 uC-OS3-v3.04.01 uC-OS3-v3.07.03 uC-OS3-v3.08.00 uC-OS3-v3.08.01 Micrium-uCOS-II-UserManual Micrium-uCOS-III-UserManual

FreeRTOS入门介绍，RTOS系统介绍，基本原理介绍。入门资料

Erika Os总结的ppt. 有原作者来编写，介绍了任务，调度策略，OIL配置，Stack的属性，中断的管理等。

下载最新的发行代码=> ZIPFILE请参见标签。 库卡机器人的例子。 程序加载了 2 个 ChainVectors（项目），每个包含 8 个 Segment（关节）。 这给这个例子带来了 16 个控制轴。 这没什么特别的。 只需动态构建您的程序。 受控轴的数量是动态的。 可以是旋转的，平移的。 没关系。 感谢KDL coronos逆运动学和OpenCascade库！ 机器人在 xml 配置文件中指定。 每个项目都需要一个 xml 配置文件。 在配置文件中，指出了机器步骤文件。 运动学模型也以简单的方式在 xml 文件中定义！ 不需要dh参数！ 包括文件和图纸。 此代码可用作 OpenCascade 信息中心。 玩得开心。 待续。