CloudCompare 中文手册 机器翻译 仅供参考学习。翻译的不是很好，但是能看看，仅供参考使用，介意者不要下载。

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库， 它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构， 涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。 支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。 如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶， 那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式， 可以免费进行商业和学术应用。

郭浩主编点云库PCL随书代码

点云的入门学习教程 附带源码请留邮箱单独发送

用于目标点云与原点云之间的变换矩阵，基于PCL1.11.1版本， 修改至https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184

1、获取点云后的圆柱拟合,整合成一个函数，只需要设置拟合的参数即可。 2、拟合完成后如何得到圆柱的参数。 3、PCL 点云库的圆柱拟合只能获得轴向，轴线上一点 ，提供获得圆柱的起点、终点的思路。

本资源包含在Windows 10系统中配置PCL点云库里kinfu程序（对KinectFusion算法开源实现）所需要的安装软件以及各种第三方库，通过安装配置可以在Windows 10系统中运行PCL-kinfu实时三维重建系统。

利用激光雷达做感知输出首先要分割出地面点云以减少对障碍物聚类的影响，可以通过ransac算法原理在ROS中实现对地面点云的分割。PCL点云库中也有标准的RANSAC算法接口，通过调用它实现更加快速，稳定地滤除地面点云。

使用视差图进行PCL点云创建，本例程为单张视差图创建示例，没有颜色信息，资料中附带了三张视差图供测试使用。PCL设置点云坐标原点为摄像机坐标系原点。

这是国内少有的PCL点云库资料，比较经典。 点云库还是比较难的