matlab模型预测控制工具箱英文教程-matlab模型预测控制工具箱.rar
Model Predictive Control Toolbox
For Use with MATLAB®
Manfred Morari
N. Lawrence Ricker
matlab模型预测控制工具箱.rar
2021-07-30 22:48:22
1.36MB
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用matlab simulink自带的simscap库搭建了一个shunt电流采集偏置放大的仿真电路，理论计算公式Vout = (Voffset/(1 + R2/R1 + R2/R3) + Vshunt/(1 + R1/R2 + R1/R3)) * (R5+R6)/R5 , 其中 Vshunt是Rshunt两端的电压。仿真结果符合理论计算。模型供参考，有问题或错误欢迎指出。
2021-07-08 22:20:07
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详细的叙述了交通流理论的跟驰模型，有论证，有模型行的分析和改进，很实用的哦
跟驰理论——研究在限制超车的单车道上,行驶车队中前
车速度的变化引起的后车反应
研究条件——限制超车、单车道
研究前提—前车行驶状态变化
研究对象——后车的行驶状态
研究目的——单车道交通流特性
跟驰状态的判定
跟驰状态临界值的判定是车辆跟驰研究中的一个关键,
现有的研究中,对跟驰状态的判定存在多种观点
国外的研究中,美国《道路通行能力手册》()规定
当车头时距小于等于时,车辆处于跟驰状态;
在研究货车对通行能力的影响时,采用了作为判
定车辆跟驰状态的标准
》认为跟驰行为发生在两车车头间距
为
或
的范围内;
的研究则认为车头间距小于等于时,车辆
处于跟驰状态。
在跟驰理论中,目前常用的判定跟驰状态的方法有两种。
种是基于期望速度的判定方法,它是通过判断前车速度
是否小于后随车的期望车速来判定车辆是否处于跟驰状态;
另一种是基于相对速度绝对值的判定方法,它是利用前后
车速度差的绝对值随车头时距变化规律定量地判定车辆行驶
的状态
这两种方法都存在一定的缺陷。因此,又有学者提出利用
前后车速度的相关系数随车头时距变化的规律来确定车辆跟
驰状态临界值。这一方法考虑的信息更为全面,与现实结合
更为紧密,能有效解决现有方法的不足。
单车道车辆跟驰理论认为,车头问距在100~125m以内时车
辆间存在相互影响。
车辆跟驰特性
跟驰状态下车辆的行驶具有以下特性:
制约性
延迟性
传递性
制约性、延迟性及传递性构成了车辆跟驰行驶的基本特
征,同时也是车辆跟驰模型建立的理论基础。
制约性
紧随要求:在后车跟随前车运行的车队中,出于对旅行
时间的考虑,后车驾驶员总不愿意落后很多,而是紧随前车
前进。
车速条件:后车的车速不能长时间大于前车的车速,而
只有在前车速度附近摆动,否则会发生追尾碰撞。
间距条件:车与车之间必须保持一个安全距离,即前车
制动时,两车之间有足够的距离,从而有足够的时间供后车
驾驶员做出反应,采取制动措施。
紧随要求、车速条件和间距条件构成了一对汽车跟驰行
驶的制约性,即前车的车速制约着后车的车速和车头间距。
延迟性
从跟驰车队的制约性可知,前车改变运行状态后,后车也
要改变。但前后车辆运行状态的改变不是同步,而是后车运
行状态滞后于前车。
驾驶员对于前车运行状态的改变要有一个反应的过程,这
个过程包括4个阶段,即:
〉感觉阶段:前车运行状态的改变被察觉;
认识阶段:对这一变化加以认识;
判断阶段:对本车将要采取的措施做出判断;
执行阶段:由大脑到手脚的操作动作。
这4个阶段所需要的时间称为反应时间。假设反应时间为
T,前车在t时刻的动作,后车要经过(tT)时刻才能做出相
应的动作,这就是延迟性。
传递性
〉由制约性可知,第一辆车的运行状态制约着第二辆车的运
行状态,第二辆车又制约着第三辆车,…,第η辆车制约
着第n+1辆。一旦第一辆车改变运行状态,它的效应将会
一辆接一辆的向后传递,直至车队的最后一辆,这就是传
递性。
这种运行状态改变的传递又具有延迟性。这种具有延迟性
的向后传递的信息不实平滑连续的,而是像脉冲一样间断
连续的。
三、线性跟驰模型
1、线性跟驰模型的建立
跟驰模型实际上是关于反应一刺激的关系式,方程为:
反应=灵敏度×刺激
冫驾驶员接受的刺激是指其前面引导车的加速或减速行为以
及随之产生的两车之间的速度差或车间距离的变化;
驾驶员对刺激的反应是指根据前车所做的加速或减速运动
而对后车进行的相应操纵及其效果。
2021-06-25 09:04:45
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本资源包括基于状态空间方程的车辆二自由度动力学模型和基于动力学模型的自适应前照灯系统模型，该模型在MATLAB中实现，压缩包中包括详细WORD说明文档、MATLAB程序和README解释文本
2021-06-16 00:57:59
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