网上这个用于K60,K66的资源很难找到； MPU6050采用DMP直接获取XYZ周角度数据； DMP多方便不用说了吧，官方的固件库，不用自己计算，不涉及四元数，自带滤波与数据融合，比自己写滤波算法得出的角度会稳定很多； 实测，1分钟零漂也就不到0.1°左右，做智能车控制足够了； 山外库写的，K60，K66可用； 里面是库与readme说明，先看readme说明。

飞思卡尔比赛K60驱动OLED12864显示摄像头采集的赛道图像，完整代码

k60芯片手册（中文版），适用于初学者使用，希望对大家有帮助

飞思卡尔K60野火底层库，拉普兰德底层库及其使用教程,以前做智能车时积累的资源

K60_144P原理图，飞思卡尔公司主要芯片，飞思卡尔比赛的常用芯片

《ARM Cortex-M4自学笔记：基于Kinetis K60》（笔者杨东轩、王嵩）介绍了飞思卡尔公司推出的 Kinetls系列微处理器K60的原理与开发方法，分为3 篇，共20章：第1篇初识M4，介绍了K60的相关基础。并用一个“HelloWorld！”实例告诉读者如何完成一个简单的K60工程。第2篇新手上路，具体介绍K60基本模块的使用，包括GPIO模块、串口模块、PIT模块以及模拟模块等。每个模块都通过实例来讲解，简单易懂，非常适合读者掌握。第3篇高手晋级，不仅包含K60复杂模块的应用，例如DMA、PDB、FTM、RTc、LPTMR、I2c、SPI、CAN、USB、ENET和SDHC，还包含uC／OS—II的移植等内容。 《ARM Cortex-M4自学笔记：基于Kinetis K60》面向高等院校电子、电气、计算机、机械电子和仪器仪表等相关专业的本科生和研究生，也适合相关工程师参考阅读。

本书介绍了飞思卡尔（Freescale）半导体公司推出的Kinetis系列微控制器K60的学习与开发 方法。该书一共分为20个章节，内容由浅入深，依次介绍了ARM Cortex-M4内核、K60微控制器、 K60各个模块的使用方法、操作系统的移植以及快速开发工具的使用等方面的内容。在模块介绍等 章节中，主要介绍了K60的通用输入输出、异步通信串口、周期中断定时器、模数

官方下载的K60参考手册，英文版，各个功能介绍，共一千多页。愿意就从我这里下载，给点积分，没积分的话就当分享了，附上官方下载链接。 https://www.nxp.com/docs/en/reference-manual/K60P144M100SF2V2RM.pdf

此rar包含一些pid调试的程序，希望对大家有用。

K60X256跟官方的K60N512功能相同部分代码兼容； X256有FLEXRAM，FLEXNVM，而N512没有； 在256K代码量以内，两者可以兼容。