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《主流VIO技术综述及
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解析》PPT以及
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《主流VIO技术综述及
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,ICE_BA,ROVIO论文、代码解析文档 《主流VIO技术综述及
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解析》PPT以及
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,ICE_BA,ROVIO论文、代码解析文档
2019-12-21 20:38:45
8.19MB
崔华坤
VIO
VINS
ICE_BA
1
VINS
论文推倒及代码解析
VINS
的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。
2019-12-21 19:37:25
2.61MB
VIO
VINS
非线性优化
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