针对目前市场上多轴伺服系统接线繁琐、控制力不够、同步性不高等问题，将EtherCAT技术与多轴伺服系统相结合。在分析了EtherCAT高实时性、高同步性来源的基础上设计了以EtherCAT总线为核心的多轴伺服系统，选用LAN9252与freescale的Kinetis KV56芯片作为从站的ESC与MCU，以倍福公司研发的软件TwinCAT作为整个系统的主站并设计PLC程序及HMI界面。在500 μs的周期下，以虚拟主轴的控制方式控制三轴同步运动，测试结果表明，主站发送周期抖动区间为-14 μs~12 μs，从站之间的同步性能为ns级，性能良好，满足实际应用需求。通过实验证明了EtherCAT技术能够有效地提升多轴伺服系统各轴之间地同步性与实时性。

lan9252 芯片资料 pdf 注意 是英文版

用于解决TwinCat在Config状态下，点击System-->Start时电脑蓝屏的问题。解决方法：将该补丁复制到安装目录的Drives文件夹下，覆盖原文件即可，亲测非常好用。

广告客户 Beckhoff用于Node.js的TwinCAT ADS客户端库（非官方）。 使用ADS协议连接到Beckhoff TwinCAT自动化系统。 使用和从头开始编码。 类似项目的灵感，例如 ， 和 。 项目状态 该项目目前处于“就绪”状态。 它被作者和其他人积极维护并用于项目中。 如果发现错误，则可以修复，并可以添加新功能。 如果您有任何想法，请告诉我！ 目录 启用localhost支持 重要说明：编写STRUCT变量 重要信息：与TwinCAT 2一起使用时需要了解的事项 入门 入门中使用的数据类型 创建一个新的客户端实例 连接和断开连接 读取任何类型的PLC变量 示例：读取INT类型变量 示例：读取STRING类型变量 示例：读取ENUM类型变量 示例：读取STRUCT类型变量 示例：读取ARRAY OF INT类型变量 示例：读取ARRAY OF STRUCT类型变量

德国BECKHOFF（倍福）TwinCAT基于IEC61131-3标准的PC-BASED编程软件的使用手册（全）rar,德国BECKHOFF（倍福）TwinCAT基于IEC61131-3标准的PC-BASED编程软件的使用手册（全）

倍福TWINCAT3安装软件

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Twincat——cnc入门教程