LIO-SAM-DetailedNote
LIO-SAM源码详细注释,3D SLAM融合激光、IMU、GPS,因子图优化。
LIO-SAM的代码十分轻量,只有四个cpp文件,很值得读一读呢。
关于LIO-SAM的论文解读,网上已经有很多文章啦,同系列的LOAM、A-LOAM、LEGO-LOAM等,在网上都可以找到相关的解读文章。所以本文旨在对源代码进行阅读学习,积累一些工程上的经验。这里记录下来,希望可以帮到有需要的同学,如有错误的地方,请您批评指正。
:) 如果对您有帮助,帮我点个star呦~
目录(知乎)
整体流程
代码结构图
因子图
1、激光运动畸变校正。利用当前帧起止时刻之间的IMU数据、IMU里程计数据计算预积分,得到每一时刻的激光点位姿,从而变换到初始时刻激光点坐标系下,实现校正。
2、提取特征。对经过运动畸变校正之后的当前帧激光点云,计算每个点的曲率,进而提取角点、平面点特征
2022-03-29 15:15:12
66.14MB
C++
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