Pixhawk最新发布V3版硬件，共有3个模块，FMUV3，IMUV3，PSMV3，分别为主控板，IMU模块，电源模块。 V3版硬件改为8层板设计（对的，你没看错！就是8层板！），但PCB设计软件首次使用Altium Designer（以前均为Eagle）。3套IMU传感器，提供更好的惯导性能以及安全冗余（板载一套，IMU上两套），跟以往最大的不同是把部分IMU传感器独立成了一个小模块，方便做减震处理，跟主控之间使用FPC软排线连接。 附件内容截图: Pixhawk飞控板电路PCB截图: Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构: https://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.ht...

详细地介绍Pixhawk研究笔记,有代码理解及注释。可作为入门pixhawk学习资料

pixhawk/PX4飞控固件代码，包括bootloader

The ArduPilot code base is quite large (about 700k lines for the core ardupilot git tree) and can be quite intimidating to a new user. This page is meant to give some suggestions on how to come up to speed on the code quickly. It assumes you already are familiar with the key concepts of C++ and the many of the examples currently assume you will be exploring the code on a Linux system. This page and the pages linked below are designed to be used as a tutorial. You should work through each page step by step, trying things for yourself as you go. We will also be adding more pages over time. If you think some important information is missing or could be improved then please open an issue on the ArduPilot github and we’ll try to get to it when we can.

pixhawk/PX4飞控硬件资源包括sch和pcb

树莓派3B使用mavlink串口连接PIXHAWK_V5 参考网址： http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html https://dev.px4.io/en/robotics/dronekit.html https://docs.qgroundcontrol.com/en/getting_started/quick_start.html 本文没有使用以上网址推荐的APSync镜像，使用的是正常的树莓派官网推荐的系统。

MAVLink是一种轻量,只包含头文件信息调度库的通信协议，遵从GNU的LGPL许可协议。主要用于地面站（GCS）和微型无人运载工具间的通信。可以传输微型无人运载工具的方向、GPS信息和速度。本设计结合APM飞控对MAVLink进行介绍与分析。目前，各开源社区对MAVLink的移植工作不断进行，MAVLink将得到广泛应用。

Pixhawk源码一：APM代码基本结构 Pixhawk源码二：APM线程 Pixhawk源码三：串行接口UART和Console Pixhawk源码四：学习RC Input and Output Pixhawk源码五：存储与EEPROM管理 Pixhawk源码六：源码预览与APM程序库 Pixhawk源码七：姿态控制预览 Pixhawk源码八：添加新的参数 Pixhawk源码九：添加新的飞行模式 Pixhawk源码十：代码调度，使之定时运行 Pixhawk源码十一：增加新的MAVLink消息

Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 ................................ ......... 4 基础知识 ................................ ................................ . 4 第一部分：介绍 ................................ ....................... 4 第二部分： 学习sketch例程代码 ................................ ...... 5 Pixhawk源码笔记二：APM线程 ................................ ................. 8 第三部分 APM线程 ................................ ................... 8 Pixhawk源码笔记三：串行接口UART和Console ................................ . 14 第四部分 串行接口UART和Console ................................ ... 14 Pixhawk源码笔记四：学习RC Input and Output ................................ ... 18 第五部分 学习RC Input and Output ................................ ... 18 Pixhawk源码笔记五：存储与EEPROM管理 ................................ ...... 23 第六部分 存储与EEPROM管理 ................................ ......... 23 Pixhawk源码笔记六：源码预览与APM:Copter程序库 ............................. 31 第七部分 源代码预览与APM:Copter程序库 ............................. 31 APM:Copter程序库 ................................ ................... 31 1 核心库 ................................ ............................ 32 2 传感器相关库 ................................ ...................... 32 3 其他库 ................................ ............................ 32 Pixhawk源码笔记七：姿态控制预览 ................................ ............ 34 第八部分 姿态控制预览 ................................ .............. 34 Pixhawk源码笔记八：添加新的参数 ................................ ............ 37 第九部分 添加新的参数 ................................ .............. 37 1 在主执行代码中添加参数 ................................ ............ 37 2 向库中添加参数 ................................ .................... 41 Pixhawk源码笔记九：添加新的飞行模式 ................................ ........ 45 第十部分 添加新的飞行模式 ................................ ........... 45 Pixhawk源码笔记十：代码调度，使之定时运行 ................................ .. 51 第十一部分 调用代码，使之定时运行 ................................ ... 51 1、用代码调度器（scheduler）运行你的代码 ............................ 51 2、作为循环的一部分运行你的代码 ................................ ..... 52 Pixhawk源码笔记十一：增加新的MAVLi