LOAM SLAM中用于非线性优化的方法《On Degeneracy of Optimization-based State Estimation Problems》，大家可以详细阅读，有需要的可以下载。同时可以参照博客https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/108724606

Convex Optimization 英文版 Boyd著；凸优化 中文版 王会宁译；中文版讲义；英文版答案等一系列资料都有。Convex optimization problems arise frequently in many different fields. This book provides a comprehensive introduction to the subject, and shows in detail how such problems can be solved numerically with great efficiency. The book begins with the basic elements of convex sets and functions, and then describes various classes of convex optimization problems. Duality and approximation techniques are then covered, as are statistical estimation techniques. Var

这是关于优化算法的电子书，高清，最新版本，经典著作，英文版

（非线性）优化库 该库旨在实现不同的数学优化算法，例如规则和共轭梯度下降。 数学由提供支持。 梯度下降算法 弹性误差梯度下降 共轭梯度下降算法 Hager-Zhang（“ CG_DESCENT”） Polak-Ribière（支持预处理） 弗莱彻-里夫斯 线搜索算法 割线 具有二次步进的Hager-Zhang 成本函数 残差平方和

非常好的machine learning入门书。

涉及线性规划、二次规划、非负最小二乘法、无约束一元函数极小问题、无约束非线性规划 、约束非线性规划、目标规划、最小最大问题、非线性最小二乘法、求解非线性方程以及半无穷下的非线性规划。（有例题且带有matlab程序求解过程）

这个包（AMPL 接口到 Optimization Toolbox）将 MATLAB – Optimization Toolbox:trade_mark: 连接到 MATLAB 的 AMPL API（1.3 版或更高版本）。 它提供了一个优化工具箱求解器的接口，使 •使用AMPL API for MATLAB解决问题•解决以NL格式文件保存的问题• 查询特征，包括AMPL 问题或保存在NL 格式文件中的问题的函数值、梯度和Hessian。 线性、二次、混合整​​数线性和非线性优化问题通过自动选择合适的优化工具箱求解器来解决。 问题特征查询功能对于开发自己的求解器或执行解决方案前后分析的人员很有用。 必须为将使用它的每个平台构建 AMPL 接口。 构建接口需要 MATLAB、C/C++ 编译器和 make 实用程序。 说明在 readme_build_ampl_interface 文件中。 要求解或查询

这是结构优化界大牛写的一本结构优化入门教材，对初学者特别有用。

智能优化算法-双层优化算法】基于双层优化算法求解多目标优化文题

亲自尝试，效果不错，值得大家参考借鉴，。。。。。