opengl的配置请自行google。Computer Animation课的homework2，简单模拟了人体的行走，只有躯干（torso）和腿（legs），但Hierarchical Object Motion Control的基本原理都有。人体躯干的朝向为spline曲线的切线方向。B-Spline和Catmull-rom spline生成曲线请参考我上传的上一个资源：http://download.csdn.net/detail/thankfly/4621442 如何实现朝向的正确需要构建新的坐标系，请参考CMU的link：http://www.cs.cmu.edu/~jkh/462_s07/assts/assignment2/asst2camera.html 效果视频请点击https://www.youtube.com/watch?v=TPXZHCSRc8U