(2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理； (3) 更新数据并输出。 2. 代码分析 官方的驱动主要是了 MPL软件库(Motion Processing Library)，要移植该软件库我们需 要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050 的数据更新标志。若需要输出调试信 息到上位机，还需要提供串口接口。 I2C 读写接口 MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数，在文件“inv_mpu.c” 中给出了它们的接口格式，见代码清单 43-1。 代码清单 43-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件) 1 /* The following functions must be defined for this platform: 2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 3 * unsigned char length, unsigned char const *data) 4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 5 * unsigned char length, unsigned char *data) 6 */ 7 8 #define i2c_write Sensors_I2C_WriteRegister 9 #define i2c_read Sensors_I2C_ReadRegister 这些接口的格式与我们上一小节写的 I2C 读写函数 Sensors_I2C_ReadRegister 及 Sensors_I2C_WriteRegister 一致，所以可直接使用宏替换。 提供定时服务 MPL软件库中使用到了延时及时间戳功能，要求需要提供 delay_ms 函数实现毫秒级延 时，提供 get_ms 获取毫秒级的时间戳，它们的接口格式也在“inv_mpu.c”文件中给出， 见代码清单 43-2。 代码清单 43-10 定时服务接口（inv_mpu.c 文件） 1 /* 2 * delay_ms(unsigned long num_ms) 3 * get_ms(unsigned long *count) 4 */ 5 6 #define delay_ms Delay_ms 7 #define get_ms get_tick_count 我们为接口提供的 Delay_ms 及 get_tick_count 函数定义在 bsp_SysTick.c 文件，我们使 用 SysTick 每毫秒产生一次中断，进行计时，见代码清单 43-11。 代码清单 43-11 使用 Systick 进行定时（bsp_SysTick.c） 1 2 static __IO u32 TimingDelay; 3 static __IO uint32_t g_ul_ms_ticks=0; 4 /** 5 * @brief us 延时程序,1ms 为一个单位 6 * @param 7 * @arg nTime: Delay_ms( 1 ) 则实现的延时为 1 ms 8 * @retval 无 9 */ 10 void Delay_ms(__IO u32 nTime)

Tomcat 在设置跨域 jar包的一部分，cors-filter-1.7.jar，cors-filter-2.5.jar，cors-filter-2.10.jar

图像过滤器 使用 JavaScript 画布 [] 将棕褐色或黑白滤镜应用于图像。 TODO：允许上传图片。 安装依赖： npm install 启动服务器： python -m SimpleHTTPServer 运行 npm watch 任务： npm run watch-js 将浏览器指向： http://localhost:8000/ 使用和 h/t 。

动态危害 动态危害的目标是估计生存分析中的时变效应。 时变效应是通过状态空间模型估算的，其中状态系数遵循给定的随机游动。 使用状态空间模型的优势在于，您可以推断出最近观察到的时间段以外的时间。 有关更多详细信息，请参见ddhazard小插图。 。 粒子滤波和更平滑的方法可以比随机游走模型估计更通用的模型。 有关一些示例，请参见目录。 安装 您可以使用以下命令从github安装dynamichazard： # install.packages("remotes") remotes :: install_github( " boennecd/dynamichazard " ) 您还可以通过调用以下命令从CRAN下载该软件包： install.packages( " dynamichazard " ) 示例-ddhazard 我将使用JMbayes软件包中的aids数据集。 数据集

用于ROS的通用传感器融合程序包 使用此框架，可以在具有通用ROS节点的C ++库中实现低级传感器融合的估计方法。 实现的方法/算法是： 加权移动平均 移动中位数 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波器 无味卡尔曼滤波器 采样重要性重采样（粒子滤波） 安装 这些软件包取决于Eigen3，因此，如果未安装（如果运行catkin_make，则会出现错误），请从。 将目录“ Eigen /”从此归档文件复制到/ usr / include / eigen3就足够了，即无需安装。 目录结构 sf_estimation：分别实现状态估计算法或过滤器的通用低层传感器融合框架。 sf_msgs：包含sf_filter节点可以发布的消息的软件包。 sf_filter：具有配置的ROS节点的源。 复制该文件夹以创建另一个具体的过滤器。 doc：代码文档，示例，教程，故障排除 示例：过滤ROS节点的一些示例配

巴特沃斯低通滤波matlab实现代码 DIP-Filter 1.概况 项目：实现一个通用的高通、低通、带通和带阻滤波器函数。其中又分别实现理想、巴特沃思和指数等滤波形式。用实现的函数对图1（lena_noise.bmp）进行低通处理，图2(lena_blur.bmp)进行高通处理，处理后分别进行伪彩色增强。 实验图象： lena_noise.bmp， lena_blur.bmp 2.设计 2.1主窗口 可在matlab中直接运行mainWin.fig; 提供图像选择方式，并设定截止频率和带宽； 默认截止频率为10，带宽为5； 详细代码可参见mainWin.m； 设置好值点击确认后，调用processing函数，对图像进行处理； 图1. 主界面 2.2理想低通滤波 采用默认模板处理； 2.3 理想高通滤波 采用默认模板处理； 2.4 巴特沃斯低通滤波 采用默认模板处理； 2.5巴特沃斯高通滤波 采用默认模板处理； 2.6 指数低通滤波 采用默认模板处理； 2.7 指数高通滤波 采用默认模板处理； 2.8 理想带通滤波 截止频率为20，带宽为10 2.9 理想带阻滤波 截止频率为20，带宽

在官网下载的文档，有需要的还是去官网下载，那里面更全，更权威，而且是免费的！在这只是想保存一下资源。

RISC_CPU是一个复杂的数字逻辑电路，但是它的基本部件的逻辑并不复杂。从第四章我们知道可把它 分成八个基本部件： 1)时钟发生器 2)指令寄存器 3)累加器 4)RISC CPU算术逻辑运算单元 5)数据控制器 6)状态控制器 7)程序计数器 8)地址多路器 各部件的相互连接关系见图8.2。其中时钟发生器利用外来时钟信号进行分频生成一系列时钟信号， 送往其他部件用作时钟信号。各部件之间的相互操作关系则由状态控制器来控制。各部件的具体结构 和逻辑关系在下面的小节里逐一进行介绍。 8.2.1时钟发生器 时钟发生器 clkgen 利用外来时钟信号clk 来生成一系列时钟信号clk1、fetch、alu_clk 送往CPU 的其他部件。其中fetch是外来时钟 clk 的八分频信号。利用fetch的上升沿来触发CPU控制器开始 执行一条指令，同时fetch信号还将控制地址多路器输出指令地址和数据地址。clk1信号用作指令寄 存器、累加器、状态控制器的时钟信号。alu_clk 则用于触发算术逻辑运算单元。 时钟发生器clkgen的波形见下图8.2.2所示： CLK CLK1 CLKGEN ALU_CLK FETCH CLK CLK1 ALU_CLK FETCH 图1. 时钟发生器 RESET RESET

中值滤波代码 matlab improved-median-filter More details plz visit This program outcome better than inbuild medfilt2 function

卡尔曼的论文，卡尔曼滤波器第一次在此论文中提出。