髓内钉远端孔锁定是目前长骨骨折内固定手术中的难题 。介绍了一种机器人外科手术系统及作为其核心技 术的图像导航方法 。首先对 X光图像进行畸变矫正和对比度增强,然后提出一种基于几何模型的对准方法,得到一 条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉 。系统还包括虚拟手术仿真子系统和遥操作 子系统,可以模拟、监控手术过程,并可使医生远距离操作系统完成手术 。实验表明,该系统能成功实现用机器人锁 定髓内钉 。并且与传统手术方法相比,具有较高的定位精度和稳定性,可以大大减少手术所需时间,降低医生

针对基于加工单元的制造车问的生产调度问题进行了研究。采用多智能体技术建立基于加工单元的制造车间的调度系统结构，系统由3类智能体构成：管理智能体、任务智能体、加工单元智能体。各智能体通过相互协商、通讯来完成工件加工路径的确定，智能体之间的通讯是采用0MG的CORBA技术实现的。采用遗传算法来确定工件的开工次序及开工时间。系统还对设备故障、急件插入等异常事件给出了处理方案。所开发系统可以解决基于加工单元的制造车间的动态调度问题，能产生任务的最佳调度方案。最后给出了一个调度算例。

摘要：讨论了余弦积分函数Ｃｉ（ｘ）与正弦积分函数Ｓｉ（ｘ）的Ｈｉｌｂｅｎ变换，证明了Ｃｉ（ｘ）与－ｓｇｎ（ｘ）Ｓｉ（｜ｘ｜）构成Ｈｉｌｂｅｒｔ变换对，即Ｃｉ（ｘ

结合工艺方法，研究典型缺陷损伤的修理方法，针对复合材料修补结构应力分布复杂的特点，在剩余强度衰减模型的基础上引入局部应力应变法的分析思想，建立起复合材料修补结构的疲劳寿命预测模型。通过建立修补结构的力学分析模型，在分析了修补结构的危险部位和应力集中的基础上，利用寿命预测模型，分析和讨论补片直径和补片厚度两个修补参数对修补结构疲劳寿命的影响规律。

设计了一种多点预瞄控制算法，并将该算法应用于具有主动悬架系统的二分之一车辆模型中。采用Pade近似算法描述路面多点预瞄信息，基于最优控制理论，对带有多点预瞄的悬架控制力进行了优化设计。在MATLAB/Simulink环境下，进行了车辆系统仿真，仿真结果显示，带有多点预瞄控制算法的车辆具有优良的行驶性能。对影响预瞄控制算法的主要参数(如预瞄加权系数和预瞄距离等)进行了讨论。

为解决整体叶轮叶片型面的精加工难题，进行了展成电解磨削的机理研究。在分析了展成电解磨削加工中的电极反应和展成电解加工的成型规律的基础上，通过大量的展成电解磨削加工工艺试验，提出了临界展成速度的概念，得到了展成电解磨削加工去除余量的规律。解决了一系列工艺问题，最后加工出了符合设计要求的整体叶轮。加工效率比手工修磨、抛光提高12倍以上。

针对机器人在形状未知接触环境表面上进行柔顺力控制问题，在传统的力/位混合控制模型中采用一种智能预测算法，此算法通过三种预测因子预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹，并考虑环境曲率和刚度变化的特点。为了验证预测算法的有效性，构建了开放式的机器人力控制系统，在不同期望力、不同跟踪速度下对非规则受限表面进行了力控制实验研究，分析了受限系统中未知环境参数对接触力的影响。实验结果证明该方法对未知接触环境的变化具有较强的适应能力。在实验条件下，稳定状态下的力控制误差可以控制在3%之内。

针对GPS接收机抗干扰能力强的特点，分析了窄带干扰对接收机的捕获性能的影响。在扩频理论的基础上，给出了GPSC/A码接收机信号捕获的数学模型，计算得出平均捕获时间与捕获时间方差，给出窄带干扰下的接收机信号捕获的仿真结果。结果表明，当窄带干扰功率超过一定的值时，会导致GPs接收机捕获性能的严重恶化。

针对通信的安全可靠问题，探讨了利用混沌进行保密通信的可行性。根据Pecora和Carroll提出的驱动一响应同步方法，分析了蔡氏混沌电路的同步原理，设计了混沌掩盖通信的实验电路，给出了元件参数和波形。实验结果表明：当f≥8kHz时，输入方渡信号被掩盖传输，实现了混沌保密通信。

采用硅光电池传感器，检测光强变化。下位机以单片机AT89C51为核心，实现采样、被测参数的LED动态显示和数据传输。上位机利用LabVIEW进行数据采集、实时信号显示、存储数据、调试代码，对干扰进行分析，优化滤波器参数，实现对信号的最佳处理及信号的远程传输。选用RS-232串口实现单片机与上位机数据通信，较好地模拟了工业现场控制系统。