四轮转向系统LQR控制与路径跟踪仿真的研究,基于四轮转向与LQR控制的路径跟踪仿真研究,四轮转向&LQR控制路径跟踪仿真 Simulink和Carsim联合仿真，横向控制为前馈+反馈lqr，纵向为位置-速度双PID控制 以前轮转角，后轮转角为控制量，误差为状态量，使用LQR求解出最优值，减小误差。 下图为Simulink模型截图，跟踪效果，前后轮转角，前轮转向&四轮转向对比误差等 提供模型文件，包含 ,四轮转向; LQR控制; 路径跟踪仿真; 联合仿真; 前馈+反馈LQR控制; 前后轮转角控制; 状态量误差; 模型文件,四轮转向LQR控制路径跟踪仿真模型

17 16届智能车十六届国二代码源程序，基础四轮摄像头循迹识别判断。 逐飞tc264龙邱tc264都有 能过十字直角三岔路环岛元素均能识别，功能全部能实现 打包出的龙邱逐飞都有，代码移植行好，有基础的小伙伴可以参考学习，不用问我带不带指导，压缩包里有视频讲解。 本代码只供参考学习使用 ——————————————————————— 16 智能车十六B车模 17 智能车十七C车模 逐飞tc264总转风 采用八领域算法，全元素识别，十字拐点三岔路圆环之间爬坡出入库。 基础四轮摄像头，代码注释清晰。 适合小白上手哦。 开源是为了让大家更好的学习和参考哦 本代码只做学习使用不直接作为比赛代码i

基于二阶广义积分器的单相可控整流器设计：双闭环dq解耦控制，精准锁相，四象限运行及仿真模型实现,单相可控整流器的完整C代码+仿真模型，基于二阶广义积分器（SOGI）进行电网电压的锁相，四象限整流器： 1. 电压外环，电流内环，双闭环dq解耦控制，加前馈补偿，响应速度快，控制精度高，抗负载扰动性能优越 2. 基于二阶广义积分器对电网电压进行锁相，可实现电网环境出现畸变、网压突变情况下的精准锁相； 3. 网侧单位功率因数运行； 4. 在一台额定功率为30kW的单相可控整流器上成功验证，算法代码可直接进行移植； 5. 整流器可在四个象限运行，即整流象限，逆变象限，感性无功象限，容性无功象限；6. 采用S-Function的方式将算法C代码直接在SIMULINK模型里调用进行仿真，所见即所得 ,关键词： 1. 单相可控整流器; 完整C代码; 仿真模型; 2. 二阶广义积分器(SOGI); 电网电压锁相; 3. 电压外环; 电流内环; 双闭环dq解耦控制; 4. 前馈补偿; 响应速度快; 控制精度高; 5. 抗负载扰动性能优越; 网侧单位功率因数运行; 6. 整流器四象限运行; S-F

1、设计要求 使用555时基电路产生频率为20kHz~50kHz的方波I作为信号源；利用此方波I，可在四个通道输出4中波形：每个通道输出方波II、三角波、正弦波I、正弦波II中的一种波形，每个通道输出的负载电阻均为600欧姆。 2、五种波形的设计要求 （1）使用555时基电路产生频率20kHz~50kHz连续可调，输出电压幅度为1V的方波I； （2）使用数字电路74LS74，产生频率5kHz~10kHz连续可调，输出电压幅度为1V的方波II； （3）使用数字电路74LS74，产生频率5kHz~10kHz连续可调，输出电压幅度为3V的三角波； （4）产生输出频率为20kHz~30kHz连续可调，输出电压幅度为3V的正弦波I； （5）产生输出频率为250kHz，输出电压幅度峰峰值为8V的正弦波II； 方波、三角波和正弦波的波形应无明显失真（使用示波器测量时）。频率误差不大于5%；通带内输出电压幅度峰峰值不大于5%。 3、电源只能选用+10V单电源，由稳压电源供给。 4、要求预留方波1、方波II、三角波、正弦波I、正弦波II和电源测试端子。

在电子工程领域，51单片机是一种广泛应用的微控制器，尤其在教学和小型嵌入式系统中。本文将深入探讨如何使用51单片机设计一个四位数字频率计，并结合数码管进行显示。该设计涉及到硬件接口、信号处理、数字逻辑以及软件编程等多个关键知识点。 我们要理解51单片机的基本结构。51系列单片机是Intel公司推出的8位微处理器，其内部集成了CPU、RAM、ROM、定时器/计数器、中断系统等多种功能模块，适用于各种控制应用。在这个项目中，51单片机将作为核心处理器，负责计算和控制数码管的显示。 频率计是一种测量输入信号频率的仪器。设计四位数字频率计，意味着它可以测量从0到9999Hz的频率范围。为了实现这个功能，我们需要一个能够捕获输入脉冲的计数器。51单片机的内部计数器可以配置为自由运行模式或边沿触发模式，用于记录输入信号的周期。当达到预设的计数值时，单片机通过中断机制通知CPU更新数码管的显示。 数码管显示部分是此设计的重要组成部分。数码管通常由七个段（a、b、c、d、e、f、g）和一个小数点组成，通过控制每个段的亮灭，可以显示0到9的数字。51单片机通过I/O口输出相应的驱动信号来控制数码管。对于四位数字显示，我们需要至少12个I/O口（每个数码管4个段+小数点，共16个，但可以通过动态扫描或者共阴/共阳极连接减少所需端口）。在软件设计时，需要编写数码管显示驱动程序，包括段控制和位选通控制。 在软件层面，我们需要编写C语言或汇编语言程序来控制51单片机。程序主要包括初始化设置（如设置计数器、中断、I/O口）、计数逻辑（捕获并处理输入脉冲）、数码管显示更新（根据计数值更新数码管状态）以及中断服务程序（在计数值达到一定阈值时处理中断）。仿真图和源程序文件（未提供具体内容）将帮助我们理解这些过程的实际实现。 在实际应用中，可能还需要考虑抗干扰措施、电源管理、用户界面等设计细节。例如，为了提高测量精度，可以采用分频技术降低计数器的溢出频率；为了节省功耗，可以设计睡眠模式并在检测到输入信号时唤醒单片机。 总结起来，"基于51单片机的四位数字频率计数码管显示设计"是一个综合性的项目，涵盖了微控制器的硬件接口、数字信号处理、中断机制、I/O控制、数码管显示驱动以及嵌入式软件开发等多个方面的知识。通过这样的设计，不仅可以学习到51单片机的基础操作，还能提升在实际项目中的应用能力。

内容概要：本文详细介绍了单目视觉结构光三维重建的Matlab实现，涵盖了从标定到点云生成的全过程。首先讨论了标定数据的正确加载方式，强调了内参矩阵和旋转平移矩阵的重要性。接着深入探讨了四步相移法的相位计算，包括数据类型的转换、相位范围的规范化以及中值滤波去噪。随后讲解了格雷码解码的关键步骤，如动态阈值设置和边界误判处理。此外，还介绍了多频外差法的相位展开技术和点云生成的具体实现，包括深度计算和坐标系转换。文中分享了许多实践经验和技术细节，帮助读者避免常见的陷阱。 适合人群：具有一定编程基础并希望深入了解结构光三维重建技术的研究人员和工程师。 使用场景及目标：适用于需要进行单目视觉结构光三维重建的应用场景，如工业检测、医疗影像、虚拟现实等领域。目标是掌握从标定到点云生成的全流程技术，提高重建精度和效率。 其他说明：本文不仅提供了详细的代码实现，还分享了很多实用的经验和技巧，帮助读者更好地理解和应用相关技术。

ESI_MAYA44e-v2_05.zip Maya_44_Driver_China_v1.18_setup.exe Maya_44_Driver_v1.17_setup.exe MAYA44 V2.06.zip MAYA44-x2v-v1_11.zip setup_v_China_1.3.1.0_Final.exe

标题中的“SW模型，带参数，三旋翼、四旋翼、六旋翼无人机仿真模型”指的是使用SolidWorks软件创建的、包含详细参数的多旋翼无人机三维模型。SolidWorks是一款广泛应用于机械设计领域的三维CAD（计算机辅助设计）软件，能够帮助设计师精确地构建、分析和优化产品模型。在无人机设计中，这种模型可以用来进行结构分析、动力学模拟以及性能预测。 描述部分提到的“完整的带参数的solidworks模型”意味着这些模型不仅包含了无人机的几何形状，还内嵌了关键的设计参数，如旋翼直径、电机功率、电池容量等。这些参数对于评估无人机的飞行性能、负载能力以及能耗至关重要。模型可用于进行各种仿真，例如飞行稳定性分析、气动性能计算、动力系统校核等，确保无人机在实际应用中能达到预期的性能标准。同时，由于模型的详细程度足够，它们还可以用于3D打印，制作出实体模型，用于教学、展示或验证设计概念。 “双旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼无人机模型”分别代表不同类型的无人机。双旋翼无人机通常由两个对转的旋翼组成，提供升力和平衡；三旋翼无人机可能采用不同的布局，但通常比四旋翼更复杂，需要更高级的控制算法来维持稳定；四旋翼无人机，也就是常见的四轴飞行器，是最常见的一种，因为其结构简单、控制灵活；六旋翼无人机则增加了冗余性，即使失去一个或两个旋翼，仍能保持飞行。 标签中的“3d”指的是三维模型，这与SolidWorks软件的功能紧密相关；“无人机”是指无人驾驶飞行器，涵盖了从玩具到专业级的各种应用；“多旋翼”则指的是一类通过多个旋转叶片提供升力的无人机，包括了标题中提到的几种类型；“SW模型”特指使用SolidWorks软件创建的模型。 压缩包子文件的文件名称“A21-旋翼植保机 无人机”可能表示这是一个用于农业喷洒作业的旋翼无人机模型。植保无人机在农业中广泛应用，能够高效地进行农药或肥料的喷洒，减轻农民的工作负担，提高农业生产效率。 这些SolidWorks模型为设计者提供了全面的多旋翼无人机设计资源，不仅可用于仿真测试，还可以进行实物制作，涵盖从基本的四旋翼无人机到更复杂的三旋翼和六旋翼无人机，以及专门用于植保作业的旋翼无人机。这样的模型库对于无人机研发、教学和实践具有很高的价值。

五相电机邻近四矢量SVPWM模型_MATLAB_Simulink仿真模型包括： （1）原理说明文档（重要）：包括扇区判断、矢量作用时间计算、矢量作用顺序及切时间计算、PWM波的生成； （2）输出部分仿真波形及仿真说明文档； （3）完整版仿真模型：Simulink仿真模型； 注意，只包含五相电机邻近四矢量SVPWM算法，并非五相电机双闭环矢量控制，如果想要五相电机双闭环矢量控制资料，另一个链接。 资料介绍过程十分详细 在现代电机控制领域，尤其是五相电机的控制技术，邻近四矢量空间矢量脉宽调制（Space Vector Pulse Width Modulation, SVPWM）算法是一种重要的技术手段。该算法能够有效地提高电机的运行效率和性能，因此在电机驱动和电力电子系统中得到了广泛的应用。SVPWM算法的基本思想是将电机的三相交流输入等效转换为直流电压源的两个相邻矢量和零矢量的组合，通过合理安排这些矢量的作用时间和顺序来合成期望的交流电压矢量。 原理说明文档是理解五相电机邻近四矢量SVPWM模型的关键部分。文档详细阐述了扇区判断的原理，这是因为在SVPWM算法中，需要根据电机的运行状态和控制要求确定当前时刻应该控制的扇区。扇区的判断通常基于电机当前电压矢量的位置，以确定其在复平面上所处的具体区域。 矢量作用时间的计算是SVPWM算法的核心。计算矢量作用时间的目的是为了确定在合成电压矢量时，每个基本矢量应该作用多长时间。这种计算依赖于电机运行的参考电压矢量，并且需要综合考虑电机和驱动器的特性。通过精确的矢量作用时间计算，可以确保电机得到最佳的控制性能。 再者，矢量作用顺序及其切换时间的计算对于优化电机控制具有重要意义。在实际应用中，不仅要合理安排各个矢量的作用时间，还要考虑它们之间的切换顺序，以减少电机运行过程中的电流冲击和电磁噪声。合理的切换顺序和时间可以使电机平滑运行，提高系统的稳定性和响应速度。 PWM波的生成是SVPWM算法的输出部分，PWM波形的好坏直接影响电机的性能。在原理说明文档中，会详细讲解如何通过计算得到的矢量作用时间和顺序来生成相应的PWM波形。PWM波的生成通常是通过比较参考电压矢量与三角波载波来实现的，从而产生一系列的脉冲宽度可调的信号，驱动电机的逆变器。 输出部分仿真波形及仿真说明文档为用户提供了可视化的仿真结果，帮助理解和分析电机在SVPWM控制下的行为。通过观察不同运行状态下的仿真波形，可以直观地看到电机的运行情况和性能指标，为电机控制系统的调试和优化提供了重要参考。 完整版仿真模型是指在MATLAB-Simulink环境下构建的仿真模型。该模型可以模拟真实的五相电机控制系统，用户可以在模型中设置不同的参数，观察不同条件下的运行结果。仿真模型是理解SVPWM算法和进行电机控制仿真的重要工具，对于电机驱动系统的设计和调试具有极高的实用价值。 需要注意的是，所给资料仅限于五相电机邻近四矢量SVPWM算法的应用，并不涵盖五相电机双闭环矢量控制的内容。双闭环控制涉及更复杂的控制策略，需要更高级的算法和硬件支持。 五相电机邻近四矢量SVPWM模型在MATLAB-Simulink环境中构建，包括了详细的原理说明文档、仿真波形输出、仿真模型等，旨在帮助工程师和研究人员深入理解并掌握SVPWM算法在五相电机控制中的应用，从而提高电机驱动系统的性能和效率。

标题中的“PIC16F876A控制 LCD1602显示，四线模式”指的是一项基于PIC16F876A微控制器实现的项目，该项目着重于使用微控制器来驱动LCD1602显示器，并且采用的是四线通信模式。这种模式在节省硬件资源的同时，能够有效降低系统复杂度。 我们要了解PIC16F876A，这是由Microchip Technology公司生产的一款8位微控制器。它拥有丰富的内置功能，包括多个定时器、串行通信接口（如SPI和UART）、模拟数字转换器等，适合于各种嵌入式系统应用。在这个项目中，它作为核心处理器，负责处理显示数据并将其发送给LCD1602。 LCD1602，全称是16x2字符型液晶显示器，即它可以显示两行，每行16个字符。这种显示器广泛用于各种电子设备中，如嵌入式系统、仪表盘、教学设备等，因为它简单易用且成本较低。在四线模式下，LCD1602仅通过四个数据线与控制器进行通信，这四个线通常分别是：RS（Register Select，寄存器选择），RW（Read/Write，读写），E（Enable，使能）和D0-D3（数据线的高四位）。在这种模式下，可以通过不同的电平组合控制读写操作和指令/数据传输。 实现这个项目的关键步骤包括： 1. 初始化：设置PIC16F876A的I/O引脚，将用于连接到LCD1602的数据线配置为输出，其他控制线如RS、RW和E也需要正确配置。 2. 发送指令：根据LCD1602的数据手册，发送初始化指令序列，包括设置显示模式、清屏、设置光标位置等。 3. 发送数据：编写函数以将要显示的字符或字符串通过数据线传送到LCD1602，注意根据RS和RW信号线的状态决定是写入指令还是写入数据。 4. 显示控制：通过控制E引脚的高低电平变化，触发LCD1602读取数据或执行指令。 5. 持续更新：根据需要动态更新显示内容，如显示温度、时间或其他测量值。 项目中提供的“test_lcd”和“succeed”可能是测试程序和其运行成功的标识。通过这些程序，可以验证代码是否正确实现了对LCD1602的控制，显示内容是否符合预期。 这个项目展示了如何使用PIC16F876A单片机通过四线模式与LCD1602显示器进行交互，以实现文本的显示。这种方法对于学习嵌入式系统设计和微控制器应用非常有帮助，同时也适用于那些需要简单用户界面的自制项目。