麦克纳姆轮3d打印STL控制程序文件，直径100mm的麦克纳姆轮 麦克纳姆轮3d打印STL文件，直径100mm的麦克纳姆轮。

只为个人喜好，完成制作分享与众

有关单片机控制的麦克纳姆轮小车的资料 麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的飘逸都行，所以挺好玩的，所以将最简单最精髓的部分分享出来，一定要切记！切记！切记！参考资料论文中我画圈的逆运动学公式，自己利用数学算一下，不难的。（论文中其它部分完全可以忽略，因为我们搞应用的，就是把别人的研究成果拿来用就好了）你是学霸非要全部看懂，我不拦你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单

PS2手柄控制麦轮小车扩展16路舵机扩展板操控六自由度机械手（米思齐用可齐护16路扩展库）

该文档为麦克纳姆轮全向移动关键技术分析、推导，有麦克纳姆轮运动介绍，运动学分析和计算公式推导。

stl 文件，尺寸可以自行打印，内部有零件详细列表，下载后可根据需要自行购买

网上有很多人直接给出了麦轮的反解公式，可以直接使用，想看推导过程的可以看看这个文档

基于麦克纳姆轮的小车运动程序，包含电机测试、蓝牙遥控、PS2遥控、麦克纳姆轮循迹、超声波避障、循迹避障停止线停车并返回、蓝牙遥控含各种模式、按键控制含各种模式等

平台介绍

Arduino 麦克纳姆轮 ESP8266程序，安卓客户端程序见 https://download.csdn.net/download/weixin_42130663/15356174