质量块-阻尼器-弹簧系统的鲁棒控制，翻译自Robust Control of a Mass-Damper-Spring System。鲁棒控制学习的好资料。利用matlab进行鲁棒控制编程。

《鲁棒控制》Miu分析与综合方法，清华钟老师的课件，对学习鲁棒控制非常有帮助

MATLAB 鲁棒控制工具包的英文使用手册

6.1 LMI区域 6.1.1 LMI区域的描述 这一节将给出 LMI区域的定义和一些 LMI区域的例子。 定义 6.1.1 对复平面中的区域 D，如果存在一个对称矩阵 mm×∈RL 和矩阵 mm×∈RM ， 使得 D { }0C <++∈= T: MML sss (6.1.1) 则称 D是一个线性矩阵不等式区域（简记为 LMI区域）。矩阵值函数 T)( MML sszf D ++= (6.1.2) 称为 LMI区域 D的特征函数。 特征函数 )(zf D 的取值是 mm× 维的埃尔米特矩阵（Hermitian matrix）， 0<)(zf D 表 示矩阵 )(zf D 是负定的。 由定义 6.1.1 可以看到复平面上的一个 LMI 区域就是某个以 s和 s为变量的线性矩阵 不等式，或者以 )Re(sx = 和 )Im(sy = 为变量的线性矩阵不等式的可行域。根据引理 2.1.1，这样的 LMI区域是凸的。进而，对任意的 Ds∈ ， 0<= )()( sfsf DD ，故 Ds ∈ 。因 此，LMI区域关于复平面上的实轴是对称的。 以下列举一些典型的 LMI区域。 例 6.1.1 左半开复平面 −C 是一个 LMI区域，相应的特征函数是 ( )f s s s= +-C (6.1.3) 更一般地，如图 6.2中阴影部分所示的半平面 { }αα −<∈= )Re(: ssD C 也是一个 LMI区 域，它的特征函数是：

吴敏老师的课件，很经典呀，是你学习的助手和法宝。

现代鲁棒控制教材第二版电子档 作者吴敏 中南大学出版社

MIMO系统在A中的互质分解 传递函数矩阵的右互质 传递函数矩阵的左互质

本文根据内模原理提出了三种新的自适应鲁榨控制器, 克服了等人提出的鲁棒控制器的缺点。本文提出的算法适用于跟踪任何参考信号, 当系统的阶次发生变化时均能跟踪与柯节具有较强的鲁棒性。

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