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凸优化matlab代码轨迹6.832项目 该存储库包含用于通过TrajOpt [1]对欠驱动系统进行轨迹优化的代码，TrajOpt是一种基于顺序凸优化（SCO）的方法。 SCO通过迭代求解局部近似凸子问题来解决非凸问题。 我们使用基于Matlab的凸优化器CVX [2,3]来实现该算法，以解决Drake [4]框架内的子问题。 考虑了不同的动力学约束，包括前向Euler（trajopt_forward.m），向后Euler（trajopt_backward.m），中点Euler（trajopt_midpoint.m）和并置约束（trajopt_collocation.m）。 仿真结果在这里部分可用。 要运行matlab文件，需要安装Drake [4]和CVX [3]。 run_nlink.m中显示了一个示例，该示例显示了如何使用我们的代码运行轨迹优化。 run_nlink.m应该与我们提供的功能一起放在drake目录下（drake / examples / PlanarNLink /）。 参考 [1] J. Schulman，Y。Duan，J。Ho，A。Lee，I。Awwal，H。Br

基于89S52单片机的步进电机驱动系统设计，热米娜?帕尔哈提，吾买尔?吐尔逊，在步进电机驱动技术和控制环节研究的基础上, 开发以AT89S52 单片机为核心的步进电机驱动系统。对整个系统的硬件电路和驱动软件的设��

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电驱动系统的发展趋势介绍 电驱动系统在车辆平台的布置方式通常有两种：集中式驱动和分布式驱动。集中式驱动也称为中央直驱，本文两种称呼同样承认。

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知网上下载的论文，跟大家分享一下。 由C语言写成的S函数需编译成MEX文件,在需要时动态地链接进 Matlab。而由Matlab语言编写的S函数,其中可直 接使用Matlab的各种函数和语言功能,因此只要 所研究的系统模型能够用Matlab语言来描述,就 可构造出相应的S函数,简单地实现Matlab与 Simulink之间的沟通和联系。

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智能型电动助力自行车是人力和电力混合驱动的新型电动助力车。本文对这一驱动系统的两个关键技术--力矩传感器和永磁无刷直流电机的转矩闭环控制作了详细探讨，提出了相应的解决方案，并得到了实验验证。