基于C/C++的非线性优化库，最优化方法库

LECTURE 6: CONVERGENCE OF AN ALGORITHM 1. Concept of convergence 2. Rate of convergence LECTURE 7: CONSTRAINED OPTIMIZATION - INTRODUCTION 1. Basic terminologies 2. KKT conditions – motivation 3. Background knowledge LECTURE 8: CONSTRAINED OPTIMIZATION – OPTIMALITY CONDITIONS 1. Basic concepts 2. Necessary conditions – KKT conditions 3. Sufficient conditions LECTURE 9: CONSTRAINED OPTIMIZATION – SENSITIVITY ANALYSIS AND DUALITY 1. Basic concepts 2. Sensitivity analysis 3. Duality theory LECTURE 10: CONSTRAINED OPTIMIZATION – LAGRANGIAN DUAL PROBLEM 1. Lagrangian dual problem 2. Duality gap 3. Saddle point solution LECTURE 11: SOLUTION METHODS FOR CONSTRAINED OPTIMIZATION 1. Primal approach 2. Penalty and barrier methods 3. Dual approach 4. Primal-dual approach LECTURE 12: QUADRATICALLY CONSTRAINED QUADRATIC PROGRAMMING (QCQP) 1. Motivation 2. Convex QCQP 3. General QCQP 4. On-Going Research

snopt学生版 matlab软件包，用于非线性优化，变量需要小于300

结合工作经验和MATLAB帮助文档，对MATLAB的非线性优化函数fmincon做了详细整理

Optimization Toolbox，MATALB优化工具箱函数整理和仿真实例

讲的很好了最优化与kkt条件

斯坦福大学大型非线性求解器：snopt，2018年11月申请，有效期6个月，附件包括安装方法及windows系统（32位和64位）下的*.dll文件。

Miroslav Balda为非线性最小误差优化写的文档，包括梯度法，牛顿法，LM法，QUASI-NEWTON等

VINS 的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。